KUKA機(jī)器人錯(cuò)誤編號以及原因：
KUKA常見故障及維修方式
1.如何解決庫卡機(jī)器人開機(jī)示教器黑屏無反應(yīng)故障
第一、打開控制柜，查看庫卡PC 機(jī)硬盤是否運(yùn)行，擦拔顯卡和內(nèi)存，并清除銹跡和灰塵，重新正確安裝。測量庫卡PC主電源開機(jī)下是否有壓降等。
第二、檢查各軸驅(qū)動器是否存在報(bào)警故障，示教器線接口纜是否松動。
第三、更換觸攬屏以及驅(qū)動電路板。
2. 如何解決庫卡機(jī)器人開機(jī)示教器黑屏無反應(yīng)故障
第一、打開控制柜，查看庫卡PC 機(jī)硬盤是否運(yùn)行，擦拔顯卡和內(nèi)存，并清除銹跡和灰塵，重新正確安裝。測量庫卡PC主電源開機(jī)下是否有壓降等。
第二、檢查各軸驅(qū)動器是否存在報(bào)警故障，示教器線接口纜是否松動。
第三、更換觸攬屏以及驅(qū)動電路板。
3.KUKA機(jī)器人示教器觸摸不良或局部不靈
更換觸摸面板
4.KUKA庫卡機(jī)械手示教器無顯示
維修或更換內(nèi)部主板或液晶屏)
5.KUKA機(jī)器人示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏,摔破等
更換液晶屏
6.KUKA庫卡機(jī)械手示教盒按鍵不良或不靈
更換按鍵面板
7.KUKA機(jī)器人示教盒有顯示無背光
更換高壓板
8.KUKA庫卡機(jī)械手教導(dǎo)盒操縱桿XYZ軸不良或不靈
更換操縱桿
9.KUKA機(jī)器人教導(dǎo)盒急停按鍵失效或不靈
更換急停按鍵
10.開機(jī)坐標(biāo)系無效
解決方案：配置→當(dāng)前工具/基坐標(biāo)→工具號→1
11.專家登錄
解決方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸
12.如何設(shè)置END
解決方案：配置→雜項(xiàng)→編輯器→定一行DEF
13.程序第一條設(shè)置為home位置
編輯程序時(shí)，第一條指令要設(shè)為home位置，這時(shí)我們在最后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn)，可以節(jié)省手動移動機(jī)器人的操作時(shí)間。
14.當(dāng)測試遇到突發(fā)狀況（預(yù)熱失敗、程序錯(cuò)誤），如何手動關(guān)閉輸出信號
解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)(關(guān)閉或者打開)在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷)
15.6D鼠標(biāo)失效的解決方式
系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示，鼠標(biāo)失效了，我們這時(shí)可以松開驅(qū)動，從新按下去等待驅(qū)動指示 I 變?yōu)榫G色即可。
16.如何從電腦中拷貝程序
解決方案：專家登陸后→按Num(此時(shí)顯示器上Num為灰色，在按一下轉(zhuǎn)換回來)→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
17.機(jī)器人開啟了自我保護(hù)無法操作怎么辦？
解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運(yùn)動→把5改成1025→此時(shí)機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動，注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動方向，調(diào)整運(yùn)動速度，離開撞車點(diǎn)，到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動”的數(shù)值調(diào)成5 即可。
18.下列情況下KUKA機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)
1、機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點(diǎn)。
2、機(jī)器人撞到硬限位了時(shí)，會丟失零點(diǎn)。手動刪除零點(diǎn)。
3、開機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會丟失零點(diǎn)。
19.程序數(shù)據(jù)參數(shù)
切割速度 直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%
機(jī)器人移動速度PTP是20% 或者10%
直線移動速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%
輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷
20.KUKA庫卡機(jī)器人死機(jī)故障具體操作過程
打開控制柜,找到計(jì)算機(jī)的電源(這個(gè)電源接頭在計(jì)算機(jī)的上方,距離鍵盤和鼠標(biāo)插口比較近)并將其拔掉,等待30秒后在將其 重新連接好, 進(jìn)行重啟。你會發(fā)現(xiàn)整個(gè)過程中, KUKA庫卡伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài),避免了無法存儲RDC的問題。
21.KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過熱甚至冒煙怎么辦?
1、KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過熱故障原因
①電源電壓過高;
②電源電壓過低,電動機(jī)又帶額定負(fù)載運(yùn)行,電流過大使繞組發(fā)熱;
③修理拆除繞組時(shí),采用熱拆法不當(dāng),燒傷鐵芯;
④電動機(jī)過載或頻繁起動;
⑤電動機(jī)缺相，兩相運(yùn)行;
⑥重繞后定于繞組浸漆不充分;
⑦環(huán)境溫度高電動機(jī)表面污垢多,或通風(fēng)道堵塞。
2、KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過熱故障排除
①降低電源電壓(如調(diào)整供電變壓器分接頭) ;
②提高電源電壓或換粗供電導(dǎo)線;
③檢修鐵芯,排除故障;
④減載;按規(guī)定次數(shù)控制起動;
⑤恢復(fù)三相運(yùn)行;
⑥采用二_次浸漆及真空浸漆工藝;
⑦清洗電動機(jī),改善環(huán)境溫度,采用降溫措施。
22.庫卡機(jī)器人故障信息(軟件限位開關(guān) + A3)，不能回到原點(diǎn)，怎么解決處理？
（ 1 ）先將機(jī)器人 KCP 操作板上工作模式開關(guān)選擇到示教方式
（ 2 ）觀察擰緊軸回零時(shí)是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按頁面切換鍵 打開資源管理器，觀察顯示器底部菜單選項(xiàng)，操作退出當(dāng)前產(chǎn)品加工程序選擇回零程序。
（3）一直按住手動電源開關(guān)（KCP 操作板背面 3 個(gè)白色按鍵任意一個(gè)均可），同時(shí)按住程序向前綠色鍵 直至機(jī)器人回到原點(diǎn)不動，回零結(jié)束后機(jī)器人擰緊機(jī)操作對話界面（ 西門子顯示屏）右上角會顯示綠色回零字符標(biāo)志。
（4 ）如果干涉先按下述方式移動到安全位置再按步驟 2和 3 回零，首先按下左側(cè)豎排白色按鍵的第一個(gè)按鍵，選擇手動移動方式中的+—號方式。
23.故障報(bào)警——提示文字：程序堆棧溢出
更改程序的結(jié)構(gòu)。
24.故障報(bào)警——提示文字：提示過多
KRC 肯定要引導(dǎo).
25.故障報(bào)警——提示文字：當(dāng)讀“O 文件”時(shí)出錯(cuò)。
拷貝文件“ident-vx.o”到目錄“/ir-spec/l-ident”，或者通過修改注冊表中“VxWinRAM”的值來增加存儲器容量。
26.故障報(bào)警——提示文字：發(fā)現(xiàn)壞的或不知名的硬件
重新安裝或改變硬件配置。
27.故障報(bào)警——提示文字：伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1 及共享者NO.2% 是未知的。
從聯(lián)絡(luò)母線上拔出不能支持的設(shè)備。
28.故障報(bào)警——提示文字：電機(jī)相序錯(cuò)誤（軸）
驅(qū)動器的電源開關(guān)，檢查電源模塊，DSE。
29.故障報(bào)警——提示文字：外部急停開關(guān)被壓下。
檢查急停按鈕。調(diào)整并確認(rèn)告知的故障。
30.控制器主板上的電池兩年換一次如何更換控制柜電池？
1、 準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池。
2、機(jī)器人通電開機(jī)正常后等待30秒。
3、 機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
4、 裝上新電池，插好接頭。
31.如何更換機(jī)器人本體電池：
1、保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。
2、 打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
3、 換上新電池，注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極。
4、 蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
32.kuka機(jī)器人本體與控制柜無法匹配該如何解決
1.在機(jī)器人隨機(jī)附件的光盤文件夾（或者同型號機(jī)器人本體的光盤文件夾）里找到KRC光盤，光盤名稱的格式一般為‘KR CVx.x.xxBuild 效
2.根據(jù)機(jī)器人銘牌上的路徑（如下圖紅框里），找到Smachine.dat和Srobcor.dat兩個(gè)文件，復(fù)制到U盤或軟盤；
3.將U盤或者軟盤插入新的機(jī)器人控制柜，在機(jī)器人示教器上設(shè)置用戶權(quán)限為‘管理員’；
4.同時(shí)按示教器上的‘CTRL'+‘ESC’鍵，進(jìn)入機(jī)器人的WINDOWS系統(tǒng)，打開U盤或者軟盤，復(fù)制來自光盤上的兩個(gè)文件；
5.通過‘Start’菜單打開‘RUN'，在文本框里輸入‘C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada'，點(diǎn)‘ENTER’打開；
6.將U盤或者軟盤里的兩個(gè)文件，粘貼覆蓋到當(dāng)前這個(gè)位置；
7.通過‘Start’菜單點(diǎn)‘SHUTDOWN’，選擇‘RESTART’后點(diǎn)‘ENTER’重新啟動系統(tǒng)；
8.系統(tǒng)啟動完成后通過示教器的‘幫助’一>‘關(guān)于’一>‘機(jī)器人’查看機(jī)器人型號，確認(rèn)所顯示的機(jī)器人型號是否與機(jī)器人本體銘牌上的型號符合。
33.KUKA庫卡機(jī)器人進(jìn)不了系統(tǒng)維修怎么辦
認(rèn)真觀察變頻器內(nèi)部有無破損，是否有焦黑的部件，電容是否漏液等等。
34.KUKA機(jī)器人一臺LG-IS3-43.7kW變頻器一啟動就跳“OC”
打開機(jī)蓋沒有發(fā)現(xiàn)任何燒壞的跡象，在線測量IGBT(7MBR25NF-120)基本判斷沒有問題，為進(jìn)一步判斷問題，把IGBT拆下后測量7個(gè)單元的大功率晶體管開通與關(guān)閉都很好。在測量上半橋的驅(qū)動電路時(shí)發(fā)現(xiàn)有一路與其他兩路有明顯區(qū)別，經(jīng)仔細(xì)檢查發(fā)現(xiàn)一只光耦A(yù)3120輸出腳與電源負(fù)極短路，更換后三路基本一樣。模塊裝上上電運(yùn)行一切良好。
35.一臺BELTRO-VERT2.2kW變頻通電就跳“OC”且不能復(fù)位。
首先檢查逆變模塊沒有發(fā)現(xiàn)問題。其次檢查驅(qū)動電路也沒有異?，F(xiàn)象，估計(jì)問題不在這一塊，可能出在過流信號處理這一部位，將其電路傳感器拆掉后上電，顯示一切正常，故認(rèn)為傳感器已壞，找一新品換上后帶負(fù)載實(shí)驗(yàn)一切正常。
36.一臺臺安N2系列3.7kW變頻器在停機(jī)時(shí)跳“OU”
在修這臺機(jī)器之前，首先要搞清楚“OU”報(bào)警的原因何在，這是因?yàn)樽冾l器在減速時(shí)，電動機(jī)轉(zhuǎn)子繞組切割旋轉(zhuǎn)磁場的速度加快，轉(zhuǎn)子的電動勢和電流增大，使電機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)，回饋的能量通過逆變環(huán)節(jié)中與大功率開關(guān)管并聯(lián)的二極管流向直流環(huán)節(jié)，使直流母線電壓升高所致，所以我們應(yīng)該著重檢查制動回路，測量放電電阻沒有問題，在測量制動管(ET191)時(shí)發(fā)現(xiàn)已擊穿，更換后上電運(yùn)行，且快速停車都沒有問題。
37.一臺CT18.5kW變頻器上電跳“Uu”
經(jīng)檢查這臺變頻器的整流橋充電電阻都是好的，但是上電后沒有聽到接觸器動作，因?yàn)檫@臺變頻器的充電回路不是利用可控硅而是靠接觸器的吸合來完成充電過程的，因此認(rèn)為故障可能出在接觸器或控制回路以及電源部分，拆掉接觸器單獨(dú)加24V直流電接觸器工作正常。繼而檢查24V直流電源，經(jīng)仔細(xì)檢查該電壓是經(jīng)過LM7824穩(wěn)壓管穩(wěn)壓后輸出的，測量該穩(wěn)壓管已損壞，找一新品更換后上電工作正常。
38.一臺DANFOSSVLT5004變頻器，上電顯示正常，但是加負(fù)載后跳“DCLINKUNDERVOLT”(直流回路電壓低)
這臺變頻器從現(xiàn)象上看比較特別，但是你如果仔細(xì)分析一下問題也就不是那么復(fù)雜，該變頻器同樣也是通過充電回路，接觸器來完成充電過程的，上電時(shí)沒有發(fā)現(xiàn)任何異常現(xiàn)象，估計(jì)是加負(fù)載時(shí)直流回路的電壓下降所引起，而直流回路的電壓又是通過整流橋全波整流,然后由電容平波后提供的，所以應(yīng)著重檢查整流橋，經(jīng)測量發(fā)現(xiàn)該整流橋有一路橋臂開路，更換新品后問題解決。
39.一臺ABBACS50022kW變頻器客戶反映在運(yùn)行半小時(shí)左右跳“OH”
因?yàn)槭窃谶\(yùn)行一段時(shí)間后才有故障，所以溫度傳感器壞的可能性不大，可能變頻器的溫度確實(shí)太高，通電后發(fā)現(xiàn)風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)動緩慢，防護(hù)罩里面堵滿了很多棉絮(因該變頻器是用在紡織行業(yè))，經(jīng)打掃后開機(jī)風(fēng)機(jī)運(yùn)行良好，運(yùn)行數(shù)小時(shí)后沒有再跳此故障。
40.一臺富士G9S11KW變頻器，輸出電壓相差100V左右。
打開機(jī)器初步在線檢查逆變模塊(6MBI50N-120)沒發(fā)現(xiàn)問題，測量6路驅(qū)動電路也沒發(fā)現(xiàn)故障，將其模塊拆下測量發(fā)現(xiàn)有一路上橋大功率晶體管不能正常導(dǎo)通和關(guān)閉，該模塊已經(jīng)損壞，經(jīng)確認(rèn)驅(qū)動電路無故障后更換新品后一切正常。
41.一臺LGIH55KW變頻器在運(yùn)行時(shí)經(jīng)常跳“OL”。
據(jù)客戶反映這臺機(jī)器原來是用在37kw的馬達(dá)上的，現(xiàn)在改用在55kw的馬達(dá)上。參數(shù)也沒有重新設(shè)置過，所以問題有可能出在參數(shù)上，經(jīng)檢查變頻電流極限設(shè)置的為37kw馬達(dá)的額定電流，經(jīng)參數(shù)重新設(shè)置后帶負(fù)載一切正常。
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