注1：本文僅代表本人對(duì)機(jī)器人使用的一些建議，在使用機(jī)器人前，還請(qǐng)?jiān)敿?xì)閱讀庫(kù)卡機(jī)器人官方資料，道路千萬(wàn)條，安全第一條?。?！
注2：技術(shù)有限，歡迎各位大大在閱讀過(guò)程中發(fā)現(xiàn)各類(lèi)問(wèn)題，并且批評(píng)指正?。?！
你是否因?yàn)槭窘唐骶幊搪闊┒鵁溃?span>你是否因?yàn)?/span>WorkVisual編程每次都要上傳項(xiàng)目而漫長(zhǎng)等待？今天就帶大家去看看WorkVisual編程新方法~~~
對(duì)了，嫌棄示教器編程麻煩的，可以給示教器接鼠標(biāo)和鍵盤(pán)試試
目錄
一、準(zhǔn)備工作
二、WorkVisual 編程操作
1. 設(shè)置機(jī)器人IP地址
2. 電腦和機(jī)器人通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)連接
3. 創(chuàng)建連接
4. 編程操作
5. 將改動(dòng)傳到控制柜
6. 下載控制柜改動(dòng)
一、準(zhǔn)備工作
①菜單/配置/用戶(hù)組，選擇管理員權(quán)限，輸入密碼 kuka 登錄；②打開(kāi)機(jī)器人D盤(pán)，打開(kāi)文件夾workvisual，選擇里面的壓縮包，點(diǎn)擊右下角編輯/復(fù)制，插入U(xiǎn)盤(pán)，打開(kāi)U盤(pán)，點(diǎn)擊右下角編輯/添加，等待下方讀條結(jié)束，拔出U盤(pán)，解壓安裝在電腦中即可；（2）從庫(kù)卡官網(wǎng)下載（復(fù)制鏈接）：www.kuka.com/zh-cn/售后服務(wù)/下載?terms=Language:en:1;Language:zh:1;&q=workvisual注：本文使用的WorkVisual為6.0.20版本，建議使用該版本或更高版本（1）菜單/配置/用戶(hù)組，選擇管理員權(quán)限，輸入密碼 kuka 登錄；（2）菜單/投入運(yùn)行/網(wǎng)絡(luò)配置，修改后保存（請(qǐng)勿使用192.168.0.xxx）；2. 電腦和機(jī)器人通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)連接網(wǎng)口：控制柜底部X66接口或打開(kāi)柜門(mén)，門(mén)上主機(jī)上方KLI接口；
（1）打開(kāi)WorkVisual，關(guān)閉彈窗；（2）點(diǎn)擊左上角View/編程與診斷 （我電腦是英文的，所以看起來(lái)可能略有不同，大家對(duì)應(yīng)位置點(diǎn)就行。。。）；（3）點(diǎn)擊左上角創(chuàng)捷連接，讀取對(duì)應(yīng)控制柜程序；
（4）打開(kāi)后，可以在KRC Explorer找到程序；
有的小伙伴會(huì)說(shuō)，我沒(méi)有KRC Explorer這個(gè)框啊，不著急，點(diǎn)擊菜單欄的Window/KRC Explorer就有了。同時(shí)拉著框框左右移動(dòng)，可以把框框放在想要的位置；
（1）單擊項(xiàng)目，能看到上方的四個(gè)按鍵都被激活，按鍵一是創(chuàng)建連接，按鍵二是根據(jù)控制柜當(dāng)前狀態(tài)刷新項(xiàng)目，按鍵三是將WorkVisual的改動(dòng)傳到控制柜，按鍵四是下載控制柜改動(dòng)到WorkVisual；（2）在項(xiàng)目改動(dòng)前先點(diǎn)按鍵二刷新WorkVisual中的項(xiàng)目，點(diǎn)擊小三角打開(kāi)項(xiàng)目樹(shù)，雙擊就可以打開(kāi)程序，這里以test.src為例（《KUKA 零基礎(chǔ)從開(kāi)機(jī)到自動(dòng)運(yùn)行保姆式教學(xué)》中建立的程序）；（3）打開(kāi)后會(huì)發(fā)現(xiàn)程序有點(diǎn)混亂，這里我們不著急，點(diǎn)擊菜單欄的 “-” 號(hào)，再逐層打開(kāi)程序，就能看到示教器原貌了；
（4）指令操作：
①添加運(yùn)動(dòng)指令：點(diǎn)擊空行，再點(diǎn)擊左邊的標(biāo)記，如圖操作即可；
②添加循環(huán)，判斷，信號(hào)：點(diǎn)擊空行，再點(diǎn)擊左邊的標(biāo)記，如圖操作即可；
③修改原有指令：點(diǎn)擊指令行，盡量靠左，再點(diǎn)擊左邊的小燈泡，如圖操作即可；
（5）非指令操作：直接用鍵盤(pán)輸入即可，與示教器操作一樣（《KUKA 零基礎(chǔ)從開(kāi)機(jī)到自動(dòng)運(yùn)行保姆式教學(xué)》中有簡(jiǎn)單介紹）；
5. 將改動(dòng)傳到控制柜
（1）修改完成后，ctrl+S或如圖操作點(diǎn)擊保存（養(yǎng)成實(shí)時(shí)保存的習(xí)慣，防止軟件崩潰，丟失改動(dòng)）；（2）示教器點(diǎn)擊 菜單/配置/用戶(hù)組，選擇管理員，輸入密碼 kuka 登錄；（3）Workvisual點(diǎn)擊按鍵三，將改動(dòng)傳到控制柜；（4）示教器點(diǎn)擊“是”，等待傳送完成；（5）WorkVisual上的彈窗消失后說(shuō)明傳送完成，示教器點(diǎn)擊撤銷(xiāo)就結(jié)束了；
（1）在示教器修改程序后，點(diǎn)擊按鍵四，即可下載控制柜改動(dòng)；最后再次聲明，希望大家在使用機(jī)器人前能詳細(xì)閱讀庫(kù)卡機(jī)器人官方資料，本文僅供參考，對(duì)于出現(xiàn)的任何后果，本人概不負(fù)責(zé)！
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