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? KUKA KR C4 控制器

? BECKHOFF 耦合模塊 EK1100（ EtherCAT ）

? BECKHOFF 輸入模塊 EL1809（16 個(gè)點(diǎn)數(shù)字量 ）

? BECKHOFF 輸出模塊 EL2809（16 個(gè)點(diǎn)數(shù)字量 ）

注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。

與控制器相對(duì)應(yīng)的 WorkVisual 軟件 （隨機(jī)光盤(pán)）

在軟件模塊配置之前，下面我們首先為大家介紹一下如何安裝接線：

? 將 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。

? EK1100 的四個(gè)指示燈（圖上綠色區(qū)域)，上面的兩個(gè)常亮，下面的 Link 燈高頻閃爍，RUN 燈常亮。

? 電源端的接線用小螺絲刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下?lián)軌海瑢?dǎo)線插入圓孔中，再將小螺絲刀釋放取出，導(dǎo)線被壓牢。

注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是給 EK1100 自身供電的，而下方的 + / - 是給后續(xù)模塊的輸入/輸出端子供電的，都需要接線。

? 輸入回路需要與電源正極連接，故傳感器或開(kāi)關(guān)的一端接 EL1809 上的 16 個(gè)端子任意一個(gè)，另一端接 EK1100 上的 + 。

? 輸出回路需要與電源負(fù)極連接，故負(fù)載的一端接 EL2809 上的 16 個(gè)端子任意一個(gè)，另一端接 EK1100 上的 -  。

? 從 BECKHOFF 官網(wǎng)下載相關(guān)模塊設(shè)備說(shuō)明文件( ESI )。打開(kāi) WorkVisual 軟件，菜單 File / Import / Export / Import device description file。

? 點(diǎn)擊瀏覽，找到相關(guān)的 ESI 文件，導(dǎo)入后系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)更新設(shè)備目錄。（必須將機(jī)器人項(xiàng)目關(guān)閉才能導(dǎo)入設(shè)備說(shuō)明文件）

? 使用筆記本電腦將機(jī)器人項(xiàng)目上傳至所使用的 WorkVisual 軟件中，激活該項(xiàng)目，選擇總線結(jié)構(gòu)（Bus structure），點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，添加。

? 選擇 KUKA Extension Bus，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵添加，將 EK1100 模塊添加至 KEB 總線上。

? 選擇 EK1100 模塊，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵添加，將 EL1809 和 EL2809 添加到 EK1100 下方。

? 以輸入信號(hào)為例：點(diǎn)擊 IO Mapping 標(biāo)簽 ，左邊選擇 KRC I/Os ，點(diǎn)擊 Digital Inputs 右側(cè)選擇 Fieldbusses 標(biāo)簽，點(diǎn)擊 EL1809 模塊。

? 右邊 Ctrl+A 全選，然后拖曳至左側(cè)機(jī)器人起始輸入端地址位，結(jié)果見(jiàn)下圖。

? 輸出的地址映射也是如此。