注1：本文僅代表本人對機器人使用的一些建議，在使用機器人前，還請詳細閱讀庫卡機器人官方資料，道路千萬條，安全第一條?。。?/span>
注2：技術(shù)有限，歡迎各位大大在閱讀過程中發(fā)現(xiàn)各類問題，并且批評指正?。?！
因為本文使用WorkVisual編程，若還不會使用的建議先學(xué)習(xí)《KUKA WorkVisual 編程教學(xué)》；
本程序為簡單寫法，大佬們可以根據(jù)需要自行改進！??！
目錄
1. WorkVisual連接
2. 新建后臺程序
3. 修改后臺程序
4. 將改動傳送到控制柜
5. 設(shè)置后臺程序啟動
打開WorkVisual，進入編程與診斷，連接機器人，讀取程序；
（1）右鍵對應(yīng)文件夾，點擊Add，新建Sps文件，輸入名稱（英文開頭），點擊OK；
（1）雙擊打開程序；
（2）在圖示位置（聲明）輸入，語句需要修改$IN[ ]中的內(nèi)容：
- SIGNAL PRO_STOP $IN[999] ; Program Reset
- DECL BOOL SPS_BOOL
（2）在圖示位置（初始化）輸入：
SPS_BOOL = FALSE
（3）在圖示位置（循環(huán)）輸入：
程序解釋：當(dāng)PLC輸入暫停信號時，會觸發(fā)IF條件，判斷按鈕和機器人運動狀態(tài)；
若未觸發(fā)過按鈕或機器人在運動，則會進去第二個IF判斷，置位按鈕未TRUE（防止暫停反復(fù)觸發(fā)），觸發(fā)暫停，等待機器人停止運動；
停止運動后發(fā)送信息Program Stop；
當(dāng)暫停信號未收到時，會將按鈕置為FALSE；
注：若不是新建sub文件，而是在System/sps.sub中使用此程序，必須刪除 WAIT FOR NOT $PRO_MOVE和MsgNotify("Program Stop", "UserSPS")，可以用IF NOT $PRO_MOVE來判斷是否發(fā)送信息！?。?/p>
- IF (PRO_STOP == TRUE) THEN
- IF SPS_BOOL == FALSE OR $PRO_MOVE THEN
- SPS_BOOL = TRUE
- CWRITE($CMD,STAT,MODE,"stop 1")
- WAIT FOR NOT $PRO_MOVE
- MsgNotify("Program Stop", "UserSPS")
- ENDIF
- ELSE
- SPS_BOOL = FALSE
- ENDIF
（1）登錄管理員權(quán)限；
（2）點擊S/顯示分配；
（3）點擊EX1/程序名/選擇啟動，打開后臺程序；
（4）點擊冷啟動配置/EX1/程序名，設(shè)置開機自動啟動；
（5）關(guān)閉SUBMIT解釋器配置；
（6）上位機發(fā)送 $IN[ ] 就可以對機器人進行暫停操作，$EXT情況下恢復(fù)啟動需要$EXT_START；其他模式需要按啟動按鍵（綠色小三角形）。
最后再次聲明，希望大家在使用機器人前能詳細閱讀庫卡機器人官方資料，本文僅供參考，對于出現(xiàn)的任何后果，本人概不負責(zé)！
