1 GNSS概述
根據(jù)后方交會(huì)定位原理，要實(shí)現(xiàn) GNSS定位，需要解決兩個(gè)問題:一是觀測(cè)瞬間衛(wèi)星的 空間位置；二是觀測(cè)站點(diǎn)和衛(wèi)星之間的距離，即衛(wèi)星在某坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。
為此首先要建 立適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系來表征衛(wèi)星的參考位置[8]，而坐標(biāo)又往往與時(shí)間聯(lián)系在一起[9]，因此， GNSS定位是基于坐標(biāo)系統(tǒng)和時(shí)間系統(tǒng)進(jìn)行的。
2 坐標(biāo)系統(tǒng)與時(shí)間系統(tǒng)
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中，坐標(biāo)系用于描述與研究衛(wèi)星在其軌道上的運(yùn)動(dòng)、表達(dá)地面觀測(cè)站的位 置以及處理定位觀測(cè)數(shù)據(jù)。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合的不同，選用的坐標(biāo)系也不相同。
坐標(biāo)系統(tǒng)大概 分為以下幾類:地理坐標(biāo)系、慣性坐標(biāo)系、地球坐標(biāo)系、地心坐標(biāo)系和參心坐標(biāo)系。
國(guó)內(nèi)常 用的坐標(biāo)系統(tǒng)有:1954年北京54坐標(biāo)系(Beijing54CoordinateSystem，P54)、1980年國(guó)家 大地坐標(biāo)系(NationalGeodeticCoordinateSystem1980，C80)、1984年世界大地坐標(biāo)系統(tǒng) (WorldGeodeticSystem-1984CoordinateSystem，WGS-84)、2000國(guó)家大地坐標(biāo)系(China GeodeticCoordinateSystem2000，CGCS2000)。
時(shí)間系統(tǒng)在衛(wèi)星導(dǎo)航中是最重要、最基本的物理量之一。
首先，高精度的原子鐘控制衛(wèi) 星發(fā)送的所有信號(hào)。
其次，在大多數(shù)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中，距離的測(cè)量都是通過精確測(cè)定信號(hào)傳 播的時(shí)間來實(shí)現(xiàn)的。
時(shí)間系統(tǒng)主要包括世界時(shí)、歷書時(shí)、力學(xué)時(shí)、原子時(shí)、協(xié)調(diào)世界時(shí)、儒略 日、衛(wèi)星導(dǎo)航時(shí)間系統(tǒng)。
其中 GNSS采用了一個(gè)獨(dú)立的時(shí)間系統(tǒng)作為導(dǎo)航定位計(jì)算的依 據(jù)，稱為 GNSS時(shí)間系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱 GNSST。GNSST 屬于原子時(shí)系統(tǒng)，其秒長(zhǎng)與原子時(shí)秒長(zhǎng) 相同。
3 定位原理
GNSS的設(shè)計(jì)思想是將空間的人造衛(wèi)星作為參照點(diǎn)，確定一個(gè)物體的空間位置。根據(jù) 幾何學(xué)理論可以證明，通過精確測(cè)量地球上某個(gè)點(diǎn)到三顆人造衛(wèi)星之間的距離，能對(duì)此點(diǎn)的 位置進(jìn)行三角形的測(cè)定，這就是 GNSS最基本的設(shè)計(jì)思路及定位功能。
假設(shè)地面測(cè)得某點(diǎn)P 到衛(wèi)星S1 的距離為r1，那么從幾何學(xué)可知，P 點(diǎn)所在的空間可能 位置集縮到這樣一個(gè)球面上，此球面的球心為衛(wèi)星S1，半徑為r1。再假設(shè)測(cè)得P 點(diǎn)到第二 顆衛(wèi)星S2 的距離為r2，同樣意味著 P 點(diǎn)處于以第二顆衛(wèi)星S2 為球心、半徑為r2 的球面 上。
如果同時(shí)測(cè)得P 點(diǎn)到第三顆衛(wèi)星S3 的距離為r3，意味著P 點(diǎn)也處于以第三顆衛(wèi)星S3 為球心、半徑為r3 的球面上，這樣就可以確定 P 點(diǎn)的位置，也就是三個(gè)球面的交匯處，如圖3-2所示。從 GNSS進(jìn)行定位的基本原理可以看出，GNSS定 位方法的實(shí)質(zhì)，即測(cè)量學(xué)的空間后方交會(huì)。由于 GNSS 采用單程測(cè)距，且難以保證衛(wèi)星鐘與用戶接收機(jī)鐘的 嚴(yán)格同步，因此觀測(cè)站和衛(wèi)星之間的距離均受兩種時(shí) 鐘不同步的影響。衛(wèi)星鐘差可用導(dǎo)航電文中所給的有 關(guān)鐘差參數(shù)進(jìn)行修正，而接收機(jī)的鐘差大多難以精準(zhǔn) 確定，通常采用的優(yōu)化做法是將其作為一個(gè)未知參數(shù)， 與觀測(cè)站的坐標(biāo)一并求解，即一般在一個(gè)觀測(cè)站上需 求解4個(gè)未知參數(shù)(3 個(gè)點(diǎn)位坐標(biāo)分量和一個(gè)鐘差參 數(shù))，因此至少需要4個(gè)同步偽距觀測(cè)值，即需要同時(shí)觀測(cè)4顆衛(wèi)星。
根據(jù)用戶站的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可將 GNSS分為靜態(tài)定位和動(dòng)態(tài)定位。靜態(tài)定位是將待定點(diǎn) 固定不變，將接收機(jī)安置在待定點(diǎn)上進(jìn)行大量的重復(fù)觀測(cè)。動(dòng)態(tài)定位是指待定點(diǎn)處于運(yùn)動(dòng) 狀態(tài)，測(cè)定待定點(diǎn)在各觀測(cè)時(shí)刻運(yùn)動(dòng)中的點(diǎn)位坐標(biāo)，以及運(yùn)動(dòng)載體的狀態(tài)參數(shù)，如速度、時(shí)間 和方位等。此外，還可以根據(jù)定位模式分為絕對(duì)定位和相對(duì)定位。絕對(duì)定位只用一臺(tái)接收 機(jī)來進(jìn)行定位，又稱作單點(diǎn)定位，它所確定的是接收機(jī)天線在坐標(biāo)系統(tǒng)中的絕對(duì)位置。相對(duì) 定位是指將兩臺(tái)接收機(jī)安置于兩個(gè)固定不變的待定點(diǎn)上，或?qū)⒁粋€(gè)點(diǎn)固定于已知點(diǎn)上，另一 個(gè)點(diǎn)作為流動(dòng)待定點(diǎn)，經(jīng)過一段時(shí)間的同步觀測(cè)，可以確定兩個(gè)點(diǎn)之間的相對(duì)位置，從而獲 得高精度的位置坐標(biāo)。
4 GNSS數(shù)據(jù)誤差
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差從來源上可以分為4類:與信號(hào)傳播有關(guān)的誤差、與衛(wèi)星有關(guān)的 誤差、與接收機(jī)有關(guān)的誤差以及與地球轉(zhuǎn)動(dòng)有關(guān)的誤差[11]。
與信號(hào)傳播有關(guān)的誤差包括電離層延遲誤差、對(duì)流層延遲誤差及多徑效應(yīng)誤差。與衛(wèi) 星有關(guān)的誤差包括衛(wèi)星星歷誤差、衛(wèi)星時(shí)鐘誤差、相對(duì)論效應(yīng)等。與接收機(jī)有關(guān)的誤差包括 接收機(jī)時(shí)鐘誤差、(接收機(jī)天線相位中心相對(duì)于測(cè)站標(biāo)識(shí)中心的)位置誤差和天線相位中心 位置的偏差。與地球轉(zhuǎn)動(dòng)有關(guān)的誤差包括來自地球潮汐、地球自轉(zhuǎn)的影響。
誤差分類如 表3-1所示，下面列舉幾種常見誤差進(jìn)行說明。
4.1 電離層延遲誤差
電離層是處于地球上空50~1000km 高度的大氣層。該大氣層中的中性分子受太陽輻 射的影響發(fā)生電離，產(chǎn)生大量的正離子與電子。在電離層中，電磁波的傳輸速率與電子密度 有關(guān)。因此直接將真空中電磁波的傳播速度乘以信號(hào)的傳播時(shí)間得到的距離，很大可能與 衛(wèi)星至接收機(jī)間的真實(shí)幾何距離不相等，這兩種距離上的偏差叫電離層延遲誤差。
電離層 延遲誤差是影響衛(wèi)星定位的主要誤差源之一，它引起的距離誤差較大，一般在白天可以達(dá)到 15m 的誤差，在夜晚則可以達(dá)到3m 的誤差；并且在天頂方向引起的誤差最大可達(dá)50m，水 平方向引起的誤差最大可達(dá)150m。
針對(duì)電離層延遲誤差的改進(jìn)措施通常包括利用雙頻觀測(cè)、利用電離層模型輔以修正和利用同步觀測(cè)值求差。
4.2 多徑效應(yīng)誤差
接收機(jī)接收信號(hào)時(shí)，如果接收機(jī)周圍物體所反射的信號(hào)也進(jìn)入天線，并且與來自衛(wèi)星的信號(hào)通過不同路徑傳播且于不同時(shí)間到達(dá)接收端，反射信號(hào)和來自衛(wèi)星的直達(dá)信號(hào)相互疊 加干擾，使原本的信號(hào)失真或者產(chǎn)生錯(cuò)誤，造成衰落[12]。這種由于多徑信號(hào)傳播所引起的 衰落被稱作多徑效應(yīng)，也稱多路徑效應(yīng)。
多徑效應(yīng)誤差是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中一種主要的誤差源，可造成衛(wèi)星定位精確度的損害，嚴(yán)重時(shí)還將引起信號(hào)的失鎖。改進(jìn)措施通常包括將接收機(jī)天線安置在遠(yuǎn)離強(qiáng)發(fā)射面的環(huán)境、選擇抗多徑天線、適當(dāng)延長(zhǎng)觀測(cè)時(shí)間、降低周期性影響、 改進(jìn)接收機(jī)的電路設(shè)計(jì)、改進(jìn)抗多徑信號(hào)處理和自適應(yīng)抵消技術(shù)。
4.3 衛(wèi)星星歷誤差
由星歷所給出的衛(wèi)星位置與衛(wèi)星實(shí)際位置之差稱為衛(wèi)星星歷誤差。衛(wèi)星星歷誤差主要 由鐘差、頻偏、頻漂等產(chǎn)生。針對(duì)衛(wèi)星在運(yùn)動(dòng)中受到的多種攝動(dòng)力的綜合影響，對(duì)于目前的 技術(shù)來說，要求地面監(jiān)測(cè)站實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、可靠地測(cè)出這些作用力，并掌握其作用規(guī)律是比較困 難的，因此衛(wèi)星星歷誤差的估計(jì)和處理尤為關(guān)鍵。
改進(jìn)措施通常包括忽略軌道誤差、通過軌 道改進(jìn)法處理觀測(cè)數(shù)據(jù)、采用精密星歷和同步觀測(cè)值求差。
5 差分 GNSS定位技術(shù)
減少甚至消除3.1.3節(jié)所提到的誤差是提高定位精度的措施之一，而差分GNSS可有效利用已知位置的基準(zhǔn)站將公共誤差估算出來，通過相關(guān)的補(bǔ)償算法削弱或消除部分誤差， 從而提高定位精度。
差分 GNSS的基本原理主要是在一定地域范圍內(nèi)設(shè)置一臺(tái)或多臺(tái)接收機(jī)，將一臺(tái)已知精密坐標(biāo)的接收機(jī)作為差分基準(zhǔn)站，基準(zhǔn)站連續(xù)接收 GNSS信號(hào)，與基準(zhǔn)站已知的位置和距離數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，從而計(jì)算出差分校正量。然后，基準(zhǔn)站就會(huì)將此差分校正量發(fā)送到其范 圍內(nèi)的流動(dòng)站進(jìn)行數(shù)據(jù)修正，從而減少甚至消除衛(wèi)星時(shí)鐘、衛(wèi)星星歷、電離層延遲與對(duì)流層 延遲所引起的誤差，提高定位精度。
流動(dòng)站與差分基準(zhǔn)站的距離直接影響差分 GNSS的效果，流動(dòng)站與差分基準(zhǔn)站的距離越近，兩站點(diǎn)之間測(cè)量誤差的相關(guān)性就越強(qiáng)，差分 GNSS系統(tǒng)性能就越好。
根據(jù)差分校正的目標(biāo)參量的不同，差分 GNSS主要分為位置差分、偽距差分和載波相 位差分。下面將簡(jiǎn)要介紹位置差分、偽距差分、載波相位差分。
5.1 位置差分
位置差分系統(tǒng)如圖3-3所示。
通過在已知坐標(biāo)點(diǎn)的基準(zhǔn)站上安裝 GNSS接收機(jī)來對(duì)4 顆或4顆以上的衛(wèi)星進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測(cè)，便可以進(jìn)行定位，得出當(dāng)前基準(zhǔn)站的坐標(biāo)測(cè)量值。實(shí)際 上由于誤差的存在，通過 GNSS接收機(jī)接收的消息解算(Solve)出來的坐標(biāo)與基準(zhǔn)站的已知坐標(biāo)是不同的。
然后將坐標(biāo)測(cè)量值與基準(zhǔn)站實(shí)際坐標(biāo)值的差值作為差分校正量?；鶞?zhǔn)站利用數(shù)據(jù)鏈將所得的差分校正量發(fā)送給流動(dòng)站，流動(dòng)站利用接收到的差分校正量與自身GNSS接收機(jī)接收到的測(cè)量值進(jìn)行坐標(biāo)修改。位置差分是一種最簡(jiǎn)單的差分方法，其傳輸 的差分改正數(shù)少，計(jì)算簡(jiǎn)單，并且任何一種 GNSS接收機(jī)均可改裝和組成這種差分系統(tǒng)。
但由于流動(dòng)站與基準(zhǔn)站必須觀測(cè)同一組衛(wèi)星，因此位置差分法的應(yīng)用范圍受到距離上的限 制，通常流動(dòng)站與基準(zhǔn)站間距離不超過100km。
5.2 偽距差分
如圖3-4所示，偽距差分技術(shù)是在一定范圍的定位區(qū)域內(nèi)，設(shè)置一個(gè)或多個(gè)安裝 GNSS 接收機(jī)的已知點(diǎn)作為基準(zhǔn)站，連續(xù)跟蹤、觀測(cè)所有在信號(hào)接收范圍內(nèi)的 GNSS衛(wèi)星偽距，通過在基準(zhǔn)站上利用已知坐標(biāo)求出衛(wèi)星到基準(zhǔn)站的真實(shí)幾何距離，并將其與觀測(cè)所得的偽距 比較，然后通過濾波器對(duì)此差值進(jìn)行濾波并獲得其偽距修正值。
接下來，基準(zhǔn)站將所有的偽 距修正值發(fā)送給流動(dòng)站，流動(dòng)站利用這些誤差值來改正 GNSS衛(wèi)星傳輸測(cè)量偽距。
最后， 用戶利用修正后的偽距進(jìn)行定位。
偽距差分的基準(zhǔn)站與流動(dòng)站的測(cè)量誤差與距離存在很強(qiáng)的相關(guān)性，故在一定區(qū)域范圍內(nèi)，流動(dòng)站與基準(zhǔn)站的距離越小，其使用 GNSS差分得到的定位精度就會(huì)越高。
5.3 載波相位差分
GNSS位置差分技術(shù)與偽距差分技術(shù)都能基本滿足定位導(dǎo)航等的定位精度需求[13]，但應(yīng)用在自動(dòng)駕駛中還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，因此需要更加精準(zhǔn)的 GNSS差分技術(shù)，即載波相位差分技術(shù)。
載波相位實(shí)現(xiàn)差分的方法有修正法和差分法。
修正法與偽距差分類似，由基準(zhǔn)站將載 波相位修正量發(fā)送給流動(dòng)站，以改正其載波相位觀測(cè)值，然后得到自身的坐標(biāo)。
差分法是將基準(zhǔn)站觀測(cè)的載波相位測(cè)量值發(fā)送給流動(dòng)站，使其自身求出差分修正量，從而實(shí)現(xiàn)差分定位。
載波差分技術(shù)的根本是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)站的載波相位。與其他差分技術(shù)相比，載波相位差分技術(shù)中基準(zhǔn)站不直接傳輸關(guān)于 GNSS測(cè)量的差分校正量，而是發(fā)送 GNSS的測(cè)量原始值。流動(dòng)站收到基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)后，與自身觀測(cè)衛(wèi)星的數(shù)據(jù)組成相位差分觀測(cè)值，利用組合后的測(cè)量值求出基線向量完成相對(duì)定位，進(jìn)而推算出測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)。
然而，在使用載波差分法進(jìn)行相位測(cè)量時(shí)，每一個(gè)相位的觀測(cè)值都包含有無法直接觀測(cè)載波的未知整周期數(shù)，稱為相位整周模糊度。如何正確確定相位整周模糊度是載波相位測(cè)量求解中最重要，也是最棘手的問題。求解相位整周模糊度分為有初始化方法和無初始化方法。前者要求具有初始化過程，即對(duì)流動(dòng)站進(jìn)行一定時(shí)間的固定觀測(cè)，一般需要15min， 利用靜態(tài)相對(duì)測(cè)量軟件進(jìn)行求解，得到每顆衛(wèi)星的相位整周模糊度并固定此值，便于在以后的動(dòng)態(tài)測(cè)量中將此相位整周模糊度作為已知量進(jìn)行求解。后者雖然稱作無初始化，但實(shí)際上仍需要時(shí)間較短的初始化過程，一般只需3~5min，隨后快速求解相位整周模糊度。
因此兩種求解相位整周模糊度的方法都需要具備初始化過程，并且在初始化后必須保持衛(wèi)星信號(hào)不失鎖，否則，就要回到起算點(diǎn)重新進(jìn)行捕捉和鎖定。
RTK 是一種利用接收機(jī)實(shí)時(shí)觀測(cè)衛(wèi)星信號(hào)載波相位的技術(shù)，結(jié)合了數(shù)據(jù)通信技術(shù)與衛(wèi) 星定位技術(shù)，采用實(shí)時(shí)解算和數(shù)據(jù)處理的方式，能夠?qū)崿F(xiàn)為流動(dòng)站提供在指定坐標(biāo)系中的實(shí)時(shí)三維坐標(biāo)點(diǎn)，在極短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高精度的位置定位。常用的 RTK 定位技術(shù)分為常規(guī) RTK 和網(wǎng)絡(luò) RTK。
5.3.1 常規(guī) RTK
常規(guī) RTK 定位技術(shù)是一種基于 GNSS高精度載波相位觀測(cè)值的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位技術(shù)，也可用于快速靜態(tài)定位。
采用常規(guī) RTK 進(jìn)行定位工作時(shí)，除需配備基準(zhǔn)站接收機(jī)和流動(dòng)站接收機(jī)外，還需要數(shù)據(jù)通信設(shè)備，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈路將自己所獲得的載波相位觀測(cè)值及站坐標(biāo)實(shí)時(shí)播發(fā)給在其周圍工作的動(dòng)態(tài)用戶。
流動(dòng)站數(shù)據(jù)處理模塊則通過動(dòng)態(tài)差分定位的方式，確定流動(dòng)站相對(duì)于基準(zhǔn)站的位置，并根據(jù)基準(zhǔn)站的坐標(biāo)得到自身的瞬時(shí)絕對(duì)位置。常規(guī) RTK 系統(tǒng)如圖3-5所示。
顯然，常規(guī) RTK 定位技術(shù)雖然可以滿足很多應(yīng)用的要求，但流動(dòng)站與基準(zhǔn)站的距離不能過遠(yuǎn)，當(dāng)距離大于50km 時(shí)，常規(guī) RTK 一般只能達(dá)到分米級(jí)的定位精度。
因此，常規(guī) RTK 并不能完全滿足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)汽車、車道及障礙物的厘米級(jí)定位需求。
5.3.1 網(wǎng)絡(luò) RTK
5.3.1.1 網(wǎng)絡(luò) RTK 原理
網(wǎng)絡(luò) RTK 也稱多基準(zhǔn)站 RTK。
網(wǎng)絡(luò) RTK 屬于實(shí)時(shí)載波相位雙差定位，是近年來一種基于常規(guī) RTK 和差分 GNSS技術(shù)等發(fā)展起來的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位新技術(shù)。
網(wǎng)絡(luò) RTK 是指 在某一區(qū)域內(nèi)由若干個(gè)固定的、連續(xù)運(yùn)行的 GNSS基準(zhǔn)站形成一個(gè)基準(zhǔn)站網(wǎng)絡(luò)，對(duì)區(qū)域內(nèi)全方位覆蓋，并以這些基準(zhǔn)站中的一個(gè)或多個(gè)為基準(zhǔn)，為該地區(qū)內(nèi)的 GNSS用戶實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、 高精度定位提供 GNSS誤差改正信息。
網(wǎng)絡(luò) RTK 技術(shù)與常規(guī) RTK 技術(shù)相比，覆蓋范圍更廣，作業(yè)成本更低，定位精度更高，用戶定位的初始化時(shí)間更短。
5.3.1.2 網(wǎng)絡(luò) RTK 系統(tǒng)
網(wǎng)絡(luò) RTK 系統(tǒng)如圖3-6所示。它是網(wǎng)絡(luò) RTK 技術(shù)的應(yīng)用實(shí)例，主要包括固定的基準(zhǔn) 站網(wǎng)、負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理的控制中心部分、數(shù)據(jù)播發(fā)中心、數(shù)據(jù)鏈路和用戶站。
其中基準(zhǔn)站網(wǎng)由 若干個(gè)基準(zhǔn)站組成，每個(gè)基準(zhǔn)站都配備有雙頻全波長(zhǎng) GNSS接收機(jī)、數(shù)據(jù)通信設(shè)備和氣象 儀器等。
通過長(zhǎng)時(shí)間 GNSS 靜態(tài)相對(duì)定位等方法可以精確得到基準(zhǔn)站的坐標(biāo)，基準(zhǔn)站 GNSS接收機(jī)按一定采樣率進(jìn)行連續(xù)觀測(cè)，通過數(shù)據(jù)鏈路將觀測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送給數(shù)據(jù)處理中心，數(shù)據(jù)處理中心首先對(duì)各個(gè)站的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和質(zhì)量分析，然后對(duì)整個(gè)基準(zhǔn)站網(wǎng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一解算，實(shí)時(shí)估計(jì)出網(wǎng)內(nèi)的各種系統(tǒng)誤差的改正項(xiàng)(電離層、對(duì)流層和軌道誤差)， 并建立誤差模型。
根據(jù)通信方式的不同，可將網(wǎng)絡(luò) RTK 系統(tǒng)分為單向數(shù)據(jù)通信和雙向數(shù)據(jù)通信。
在單向數(shù)據(jù)通信中，數(shù)據(jù)處理中心直接通過數(shù)據(jù)播發(fā)設(shè)備把誤差參數(shù)廣播出去，用戶收到這些誤 差改正參數(shù)后，根據(jù)自己的坐標(biāo)和相應(yīng)的誤差改正模型計(jì)算出誤差改正數(shù)，從而進(jìn)行高精度定位。在雙向數(shù)據(jù)通信中，數(shù)據(jù)處理中心對(duì)流動(dòng)站的服務(wù)請(qǐng)求進(jìn)行實(shí)時(shí)偵聽，并接收來自流 動(dòng)站的近似坐標(biāo)，根據(jù)流動(dòng)站的近似坐標(biāo)和誤差模型，求出流動(dòng)站處的誤差后，直接將改正數(shù)或者虛擬觀測(cè)值播發(fā)給用戶。基準(zhǔn)站與數(shù)據(jù)處理中心間的數(shù)據(jù)通信可采用無線通信等方法進(jìn)行。流動(dòng)站和數(shù)據(jù)處理中心間的雙向數(shù)據(jù)通信則可通過 V2X等車聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)。
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