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1、機(jī)器人技術(shù)入門 什么是機(jī)器人？ 機(jī)器人 Roboter 這個(gè)概念源于斯拉夫語中的字 robota，意為重活。 工業(yè)機(jī)器人這個(gè)詞的官方定義為： “ 機(jī)器人是一種可自由編程并受程序控制的操作機(jī)?！?控制系統(tǒng)、操作設(shè)備以及連接電纜和軟件也同樣屬于機(jī)器人的范疇。

工業(yè)機(jī)器人

1 控制系統(tǒng)（控制柜 （V）KR C4）

2 機(jī)械手（機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)）

3 手持操作和編程器（庫卡 smartPAD）

所有不包括在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的設(shè)備被稱為外圍設(shè)備，它們是：

工具（效應(yīng)器/Tool）

保護(hù)裝置

皮帶輸送機(jī)

傳感器

等等

2、 庫卡機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)

什么是機(jī)械手？ 機(jī)械手是機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)主體。 它由眾多活動(dòng)的、相互連接在一起的關(guān)節(jié)（軸）組成。 我們也稱之為運(yùn)動(dòng)鏈。

工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手

1 機(jī)械手（機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)）

2 運(yùn)動(dòng)鏈的起點(diǎn)： 機(jī)器人足部 (ROBROOT)

3 運(yùn)動(dòng)鏈的開放端： 法蘭 (FLANGE)

A1

...

A6

機(jī)器人軸 1 至 6

各根軸的運(yùn)動(dòng)通過伺服電機(jī)有針對(duì)性的調(diào)控而實(shí)現(xiàn)。 這些伺服電機(jī)通過減速器

與機(jī)械手的各部件相連。

機(jī)器人的機(jī)械零部件概覽

1 底座4 連桿臂

2 轉(zhuǎn)盤5 手臂

3 平衡配重6 手

機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的部件主要由鑄鋁和鑄鋼制成。 在個(gè)別情況下也使用碳纖維部

件。

各根軸從下（機(jī)器人的足部）到上（機(jī)器人法蘭）編號(hào)：

庫卡機(jī)器人自由度

以下是庫卡產(chǎn)品系列中機(jī)械手的技術(shù)數(shù)據(jù)選摘

軸數(shù)： 4 （SCARA 機(jī)器人和平行四邊形機(jī)器人）至 6 （標(biāo)準(zhǔn)垂直折臂機(jī)器人）

作用范圍： 從 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K)

自重： 從 20 kg 直至 4700 kg

精確度： 0.015 mm 至 0.2 mm 重復(fù)精度。

基本軸 A 1 至 A 3 以及機(jī)器人手軸 A5 的軸范圍均由帶緩沖器的機(jī)械終端止擋限定。