黃帝軒轅氏的先祖為少典氏和有蟜氏。
軒轅氏的遠(yuǎn)祖為少典軒轅氏共傳四世：
少典軒轅氏一世名槍術(shù)，女，生于伏羲女媧政權(quán)的前5114年，在位（公元前5089-前5049）。
少典軒轅氏二世名茴芒，女，生于伏羲女媧政權(quán)的前5068年，都嵐皋（今陜西安康市嵐皋縣），在位（公元前5049-前5016）。
少典軒轅氏三世名赤哲，女，生于伏羲女媧政權(quán)的前5038年，都長(zhǎng)安（今陜西西安市西南），在位（公元前5016-前4969）。
少典軒轅氏四世名大迥，又稱少典，男，生于炎帝魁隗氏政權(quán)的前4993年，因走婚入贅于方雷氏部落，被推選為大酋長(zhǎng)，都千陽(yáng)（今陜西寶雞市北），在位（公元前4969-前4936）。
大迥死后傳位給方雷氏（有蟜氏）女附寶的兒子黃夷，始稱姬姓黃夷氏。
姬姓黃夷氏共傳十世：
姬姓黃夷氏一世，男，姬姓，名黃夷，黃夷少年時(shí)發(fā)明了獨(dú)輪車，古時(shí)候稱車蓬為“軒”，車輪為“轅”，人們便稱他為軒轅氏，把他出生的地方稱作了軒轅谷。黃夷即位后立都軒轅谷（今甘肅天水市東），在位（公元前4936-前4900）。
姬姓黃夷氏二世，男，姬姓，名大號(hào)，都鎮(zhèn)原（今甘肅慶陽(yáng)市西），在位（公元前4900-前4861）。
姬姓黃夷氏三世，男，姬姓，名節(jié)過(guò)，都姬塬（今陜西榆林市定邊縣南），在位（公元前4861-前4813）。
姬姓黃夷氏四世，男，姬姓，名號(hào)澤，都雷牙（今陜西渭南市白水縣東北），在位（公元前4813-前4774）。
姬姓黃夷氏五世，男，姬姓，名葛應(yīng)，都黃龍（今陜西延安市洛川縣東南），在位（公元前4774-前4741）。
姬姓黃夷氏六世，男，姬姓，名回樣，都方山（今山西呂梁市臨縣東南），在位（公元前4741-前4706）。
姬姓黃夷氏七世，男，姬姓，名昌奎，都軒崗（今山西忻州市寧武縣東南），在位（公元前4706-前4663）。
姬姓黃夷氏八世，男，姬姓，名象爻，都天鎮(zhèn)（今山西大同市陽(yáng)高縣西北），在位（公元前4663-前4609）。
姬姓黃夷氏九世，男，姬姓，名連邦，都南天門（今河北張家口市張北縣東南），在位（公元前4609-前4558）。
姬姓黃夷氏十世，男，姬姓，名邦卉，都云州（今河北張家口市赤城縣北云州鄉(xiāng)），在位（公元前4558-前4513）。
當(dāng)時(shí)黃河流域比較強(qiáng)大的勢(shì)力有：統(tǒng)領(lǐng)全國(guó)的中央政權(quán)炎帝神農(nóng)氏，活動(dòng)于關(guān)中和渭水流域的炎帝魁隗氏，活動(dòng)于山東半島的東夷少昊氏，活動(dòng)于太行山以東冀北地區(qū)的九黎蚩尤氏和少典軒轅氏，還有活動(dòng)于黃河北岸的史皇倉(cāng)頡氏。
前4528年，姬邦卉南征，攻打黃河以北的倉(cāng)頡氏政權(quán)，軒轅軍攻占了今安陽(yáng)、鶴壁、新鄉(xiāng)等大部分地區(qū)，包圍帝都陽(yáng)武（今河南新鄉(xiāng)市原陽(yáng)縣西南），倉(cāng)頡五世率族人投降。
姬邦卉攻打蚩尤后方的根據(jù)地，先后攻占今河北張家口市的萬(wàn)全、尚義、懷安等地，大敗蚩尤族。
姬邦卉兵至東臺(tái)山（今河北張家口市涿鹿縣小五臺(tái)山一帶），與蚩尤軍主力大戰(zhàn)，軒轅軍戰(zhàn)敗北撤。
前4526年，中國(guó)遠(yuǎn)古史上第一次大規(guī)模戰(zhàn)爭(zhēng)在涿鹿山下展開，一方是少典軒轅氏和炎帝神農(nóng)氏的聯(lián)盟軍隊(duì)，另一方是九黎蚩尤氏和東夷少昊氏、魁隗氏后裔共工和夸父族的聯(lián)盟軍隊(duì)。這場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)足足打了三年，姬邦卉與蚩尤軍議和，雙方休戰(zhàn)。
前4516年，軒轅軍再次聯(lián)合炎帝神農(nóng)氏，攻打蚩尤軍，命應(yīng)龍率眾在上游攔河筑壩，積蓄河水，然后水淹蚩尤城，蚩尤軍大敗。
前4515年，軒轅軍將蚩尤等數(shù)十人包圍在解村，蚩尤被軒轅軍活捉，姬邦卉命押往黎山之丘處死。
前4514年，軒轅軍擊敗夸父族，殺死魁隗氏九世孫夸父。少昊族大酋長(zhǎng)向黃帝投降，領(lǐng)兵討伐蚩尤同黨風(fēng)伯，風(fēng)伯兵敗被少昊部活捉。
姬邦卉執(zhí)政后，先后征服了倉(cāng)頡氏、蚩尤氏、少昊氏、魁隗氏、神農(nóng)氏，還沒(méi)來(lái)得及坐上帝位就病死了。他的兒子姬芒即位稱帝，建立黃帝軒轅氏政權(quán)。
黃帝軒轅氏政權(quán)共歷十四帝，傳國(guó)四百六十一年（公元前4513-前4053）。
第1帝邦芒（男），姬姓軒轅氏，出于軒轅氏族，繼炎帝神農(nóng)氏榆罔為帝，在位時(shí)間，公元前4514-前4476年，都涿鹿（今河北張家口市涿鹿縣）。
姬芒即位后，以武力威脅炎帝神農(nóng)氏八任帝姜榆罔讓出帝位，姬芒在原涿鹿城以北重建都城，仍稱涿鹿城。是年秋天，姬芒在涿鹿城稱帝，建立黃帝軒轅氏政權(quán)，自號(hào)黃帝。
姬芒東征達(dá)東海，蹬丸山（今山東濰坊市西南）；西征過(guò)崆峒（今甘肅定西市岷縣西），蹬雞頭山；南征過(guò)長(zhǎng)江，蹬熊山和湘山（在今湖南境內(nèi)）；北征驅(qū)逐葷粥（匈奴），大會(huì)諸侯于釜山（今河北張家口市涿鹿縣保岱鎮(zhèn)窯子頭村）；“五十二戰(zhàn)而天下咸服”。黃帝是中國(guó)歷史上第一個(gè)用武力征服天下的帝王。
黃帝“合符釜山”，奠定了中華民族多元一統(tǒng)的國(guó)家基礎(chǔ)，他首創(chuàng)了分封諸侯、設(shè)職立官、統(tǒng)一政令、分散管理的國(guó)家行政機(jī)構(gòu)。
釜山會(huì)盟后，黃帝設(shè)置處理國(guó)家政務(wù)的權(quán)力機(jī)構(gòu)，稱作朝廷。官員有“六相二史”。六相是：風(fēng)后、太常、蒼龍、祝融、大封、后土。二史是：左史倉(cāng)頡，右史沮誦。
接著又設(shè)置了我國(guó)最早的地方行政機(jī)構(gòu)。地方行政機(jī)構(gòu)共分八級(jí)，即家、鄰、朋、里、邑、都、師、州。八家為一鄰，三鄰為一朋，三朋為一里，五里為一邑，十邑為一都，十都為一師，十師為一州。
在炎帝政權(quán)時(shí)期，雖然有了貴族和平民的差別，但并沒(méi)有嚴(yán)格的等級(jí)之分，人們的社會(huì)地位大體上還是平等的。黃帝政權(quán)時(shí)期，這種平等完全失去了。
黃帝把國(guó)人分為三個(gè)等級(jí)，即貴族、百姓和庶民。此時(shí)，除極少數(shù)有錢的貴族雇傭一些家奴外，基本上還沒(méi)有被剝奪了人權(quán)的“奴隸”。百姓和庶民除居住地有所限制外，還都允許自由謀生。
第2帝帝蔡（男），姬姓軒轅氏，繼承父親姬芒帝位，在位時(shí)間，公元前4476-前4437年，都涿鹿（今河北張家口市涿鹿縣）。
前4464年，蔡?hào)|征，攻打蚩尤族，九黎蚩尤氏大敗，棄都南逃，定居于冀東（今河北唐山市和秦皇島一帶），至此，冀州大部分歸屬黃帝政權(quán)。
第3帝帝豕（男），姬姓軒轅氏，繼承父親姬蔡帝位，在位時(shí)間，公元前4437-前4416年，都下洛（即涿鹿，今河北張家口市涿鹿縣）。
姬豕執(zhí)政時(shí)期，黃河流域中下游和太行山以東的大部分地區(qū)基本上已經(jīng)歸屬于黃帝政權(quán)。炎帝魁隗氏族、炎帝神農(nóng)氏族、九黎蚩尤氏族、東夷少昊氏族等戰(zhàn)敗的部族，除少數(shù)頑固者遷徙邊遠(yuǎn)地區(qū)繼續(xù)與黃帝政權(quán)為敵外，大部分都已歸順黃帝政權(quán)，有的還與黃帝族結(jié)親，成了黃帝族人，被黃帝委以重任。
黃帝政權(quán)當(dāng)時(shí)共有二十五個(gè)強(qiáng)大的部族，被稱作“黃帝二十五子”，其中與黃帝族有血緣關(guān)系的就有十四個(gè)。黃帝姬豕對(duì)這些忠于黃帝政權(quán)的部族給予賜姓和分封，共加封了十四個(gè)部族，賜姓十二個(gè)。這十二姓是：姬、酉、祁、己、騰、箴、任、荀、僖、姞、儇、衣。十二姓中，除姬姓是黃帝軒轅氏本族外，其余皆為外族。
黃帝姬豕對(duì)十四個(gè)部族分封和賜姓如下：
封大隗氏祝融果童（炎帝魁隗氏后裔）于鄀（今河南新鄭市），賜為酉姓；
封神農(nóng)氏參盧（炎帝神農(nóng)氏后裔）于盧氏（今河南三門峽市盧氏縣），賜為祁姓。
封少昊青陽(yáng)（伏羲女媧氏后裔）于江水（今四川成都市邛崍山），賜為己姓。
封東夷少昊苗裔于微山（今山東滕州市），賜姓為滕。
封玄女氏（即天女旱魃）于臨淄（今山東淄博市），封少昊白虎部之君（伏羲少昊后裔）于咸池，同賜為箴姓。
封炎帝先祖任姒之后于任村（今河南安陽(yáng)林州市姚村鎮(zhèn)北），賜姓為任。
封伏羲后裔羲和氏于扶桑（今山東半島昆侖山、成山、沂山等地），賜姓為荀。
封有登氏、彤魚氏于彭城（今河北邯鄲市磁縣西北彭城鎮(zhèn)），夷鼔、鼔族于延邑（今北京市延慶縣）賜姓為僖。
封炎帝后裔后土于吉山（今陜西榆林市綏德縣吉鎮(zhèn)），賜姓為姞。
封共工氏后裔于環(huán)水（今甘肅慶陽(yáng)市環(huán)縣環(huán)江流域），賜姓為儇。
封老童卷章、重黎氏于丹水（今丹江，起于陜西商洛市經(jīng)河南淅川流入湖北），賜姓為依。
青陽(yáng)氏玄枵（玄囂）與蒼林有圣德，被賜為姬姓。
這十二姓是黃帝政權(quán)的核心力量，其后裔都有很大發(fā)展。至中國(guó)遠(yuǎn)古歷史的諸侯爭(zhēng)霸時(shí)代（春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)期），這十二姓形成了多個(gè)獨(dú)立的小國(guó)。其中：
酉姓后裔有：鄀、邶、庸、白狄等國(guó)。
祁姓后裔有：謝、章、舒、呂、祝、終、泉、畢、過(guò)、唐、鑄、杜等國(guó)。
己姓后裔有：呂（與祁姓呂非一）、溫、郯、昆吾等國(guó)。
滕姓后裔有：滕國(guó)。
箴姓后裔有：妘姓的夷、牟、檜、鄅、根牟、偪陽(yáng)，媯姓的遂國(guó)等。
任姓后裔有：薛國(guó)、任國(guó)。
荀姓后裔有：荀國(guó)和風(fēng)姓的宿、須句、顓臾等國(guó)。
僖姓后裔有：肥（白狄的分支）、無(wú)終、潞氏、甲氏、留吁、鐸展、赤狄等國(guó)。
姞姓后裔有：偪、南燕、密須等國(guó)。
依姓后裔有：房、庸、盧戎等國(guó)。
儇姓后裔有：亳、駘、歧等國(guó)。
姬姓后裔最多，有：魯、蔡、曹、衛(wèi)、燕、隨、晉、鄭、吳、劉、楊等數(shù)十個(gè)諸候國(guó)。
這十二姓中有一部分是戎狄國(guó)家，黃帝族最初只不過(guò)是中國(guó)北方的一個(gè)戎狄小國(guó)，最后才逐鹿中原，成為中原霸主。
第4帝帝本（男），姬姓軒轅氏，繼承父親帝豕帝位，在位時(shí)間，公元前4416-前4383年，都下洛（今河北張家口市涿鹿縣）。
前4404年春天，姬本向冀東的九黎蚩尤族人施行了滅絕性的屠殺，蚩尤氏七任帝戰(zhàn)死，殘余逃入燕山深處，冀州九黎蚩尤氏政權(quán)滅亡。
黃帝軒轅氏政權(quán)自十四任少典軒轅氏大酋長(zhǎng)姬邦卉初年（公元前4557）開始起兵與九黎蚩尤氏爭(zhēng)奪冀州，陸續(xù)征戰(zhàn)了一百五十余年才滅掉蚩尤氏。
第5帝帝常（男），姬姓軒轅氏，篡奪長(zhǎng)兄姬本帝位，在位時(shí)間，公元前4383-前4366年，都下洛（今河北張家口市涿鹿縣礬山鎮(zhèn)三堡村北）。
姬常雖然奪取了帝位，但朝中有許多大臣不服，暗中卻結(jié)伙聯(lián)盟與他作對(duì)，姬常便與炎帝魁隗氏后裔和炎帝神農(nóng)氏后裔聯(lián)姻，借用炎帝族的力量來(lái)控制本族的敵對(duì)勢(shì)力。姬常封炎帝神農(nóng)氏后裔帝鴻氏于江（今河南安陽(yáng)市），不久，帝鴻氏便在江地建立起一支獨(dú)立的氏族聯(lián)盟政權(quán)。
第6帝帝號(hào)（男），姬姓軒轅氏，奪回叔叔帝常帝位，在位時(shí)間，公元前4366-前4330年，都霍山（今山西臨汾霍州市南）。
第7帝帝咁（男），姬姓軒轅氏，繼承父親姬號(hào)帝位，在位時(shí)間，公元前4330-前4303年，都陽(yáng)平（今河南三門峽靈寶市西）。
第8帝轉(zhuǎn)茸（男），姬姓軒轅氏，繼承父親姬號(hào)帝位，在位時(shí)間，公元前4303-前4278年，都陽(yáng)平（今河南三門峽靈寶市西）。
第9帝貫俞（男），姬姓軒轅氏，繼承父親轉(zhuǎn)茸帝位，在位時(shí)間，公元前4278-前4258年，都宜陽(yáng)（今河南洛陽(yáng)市宜陽(yáng)縣）。
姬貫俞立都宜陽(yáng)以后，重用母舅一族——炎帝族姜姓后裔，逐漸使炎帝族人控制了朝政。
第10帝恚文（男），姜姓大隗氏，推選為帝，在位時(shí)間，公元前前4258-前4219年，都劉寨（今河南鄭州新密市東南）。
姜恚文，是炎帝祝融氏的嫡系傳人，于貫俞十五年入贅黃帝族，后來(lái)代理朝政，姬姓的黃帝政權(quán)掌握在姜姓人的手里。公元前4258年，黃帝姬貫俞身亡，眾大臣推選他為新一任黃帝，姬姓黃帝變成了姜姓黃帝。 當(dāng)時(shí)中華大地上約有大小部落上萬(wàn)個(gè)，號(hào)稱萬(wàn)國(guó)。以前黃帝族人稱他們?yōu)樾U人，一度對(duì)他們進(jìn)行滅絕性的追殺。姜恚文執(zhí)政后，教他們用火，教他們穿衣服，還教他們捕魚、種地，使蠻人慢慢地對(duì)中原人產(chǎn)生了好感，成了中原人的朋友。
姜恚文施行“任人唯賢”的政策，不論出身于哪個(gè)氏族，不論是貴族還是平民，只要是德才兼?zhèn)?，便可以得到重用?/p>
第11帝成契（男），姜姓帝鴻氏，推選為帝，在位時(shí)間，公元前4219-前4184年，都洎城（今河南鄭州新鄭市）。
成契，炎帝魁隗氏共工后裔，入贅于黃帝族，后被推舉為帝。
第12帝仡諒（男），姜姓縉云氏，成契遺囑傳位仡諒，在位時(shí)間，公元前4184-前4140年，都洎城（今河南鄭州新鄭市）。
仡諒，炎帝魁隗氏后裔縉云氏的后代，入贅于黃帝族。
第13帝江陽(yáng)（男），祁姓參盧氏，推選為帝，在位時(shí)間，公元前4140-前4106年，都祁家（今河南平頂山市寶豐縣鬧店鎮(zhèn)東南），遷都祁家河（今山西運(yùn)城市夏縣東南）。
黃帝姬豕封炎帝神農(nóng)氏后人于盧氏（今河南三門峽市盧氏縣），賜姓祁，祁江陽(yáng)的父親娶黃帝軒轅氏嫡系女子為妻，入贅于黃帝族，封于白龜山（今河南平頂山市西南）。
祁江陽(yáng)執(zhí)政時(shí)期，炎帝族的縉云氏和帝鴻氏都想繼續(xù)執(zhí)政，黃帝軒轅氏的嫡系認(rèn)為：天子之位本來(lái)屬于軒轅氏子孫，不該由外族來(lái)承襲，各氏族集團(tuán)矛盾日益加劇。這時(shí)東夷少昊部強(qiáng)大起來(lái)，起兵向黃帝族的統(tǒng)治區(qū)發(fā)起攻擊，直逼黃帝的都城，祁江陽(yáng)率族人北遷，越過(guò)黃河，在中條山以東的祁河岸邊建都，名為祁家河（今山西運(yùn)城市夏縣東南），黃帝政權(quán)都城北遷后，在黃河以南的勢(shì)力大大減弱。
第14帝昌塊（男），依姓軒轅氏，自立為帝，在位時(shí)間，公元前4106-前4075年，都祁家河（今山西運(yùn)城市夏縣東南），遷都雙池（今山西呂梁市交口縣東）。
昌塊為黃帝軒轅氏姬姓后裔，封在解池（今山西運(yùn)城盆地），賜姓依。依昌塊以黃帝軒轅氏嫡系子孫的資格，與各大族的大酋長(zhǎng)們爭(zhēng)奪帝位，自立為帝。
昌塊即位后，將帝都遷到了呂梁山以東的雙池，這里是黃帝軒轅氏族的發(fā)祥地，西靠呂梁市，往東不遠(yuǎn)就是汾水（今稱汾河）。
依昌塊執(zhí)政期間，黃河以南的疆域大部分被外族侵占。
第15帝號(hào)次（男），姓祁軒轅氏，昌塊遺囑傳位外甥號(hào)次，在位時(shí)間，公元前4075-前4053年，都雙池（今山西呂梁市交口縣東）。
祁號(hào)次即位時(shí)，黃帝軒轅氏政權(quán)已經(jīng)極度衰弱，東夷少昊集團(tuán)聯(lián)合江南三苗九黎族和炎帝后裔的共工、祝融等部落，大舉進(jìn)攻黃帝族統(tǒng)治的區(qū)域。不久，中原黃河以南的黃帝族統(tǒng)治區(qū)全部被攻占。號(hào)次將帝都再次北遷至云中山北端的軒崗。
少昊氏族再次聯(lián)合大隗氏與桃林寨的夸父氏、兗州的鄒屠氏等，向黃帝族統(tǒng)治區(qū)發(fā)動(dòng)進(jìn)攻，先后攻占了魯西和太行山以南，桐柏山以北、華山以東的地區(qū)。而這時(shí)被黃帝封在西部陜甘地區(qū)的少昊氏與方雷氏（西陵氏），也與炎帝后裔夸父氏族聯(lián)盟，舉族向東回遷，渭水流域已經(jīng)完全成了炎帝氏族和少昊氏族的天下。
號(hào)次率族人退回到涿鹿，黃帝軒轅氏政權(quán)對(duì)河南、河西、河?xùn)|大部分地區(qū)都失去了控制。
前4053年，少昊部首領(lǐng)風(fēng)清俈，再次出兵北伐，攻打退守涿鹿的黃帝軒轅氏政權(quán)，祁號(hào)次被迫讓出帝位，向少昊金天氏政權(quán)稱臣。
黃帝軒轅氏政權(quán)歷十五任帝，傳國(guó)四百六十一年。黃帝軒轅氏政權(quán)結(jié)束，代之而興的是少昊金天氏政權(quán)。祁號(hào)次失去帝位后，少昊帝仍將他封于涿鹿。
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