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往期精彩文章：電氣工程師項目設(shè)計流程：一個項目中，電氣工程師要做的設(shè)計思路西門子S7-1200/1500PLC的結(jié)構(gòu)化程序編程模式/套路S7-1200/1500PLC用FB284庫指令控制伺服驅(qū)動器的程序PLC定位控制基礎(chǔ)：電子齒輪比對脈沖當(dāng)量和電機轉(zhuǎn)速的調(diào)整作用步進電動機與交流伺服電動機的性能比較，來看看跟你知道的一樣嗎？怎樣用軟件進行交流伺服驅(qū)動器的增益自動調(diào)整？變頻器的種類多種多樣，根據(jù)負載特性怎么選擇變頻器呢？怎么讓兩臺伺服電機比例同步運行？伺服驅(qū)動器要做哪些設(shè)置？西門子S7-1200PLC 基于AT覆蓋變量的V90伺服速度控制程序S7-1200PLC控制伺服驅(qū)動器V90PN-速度控制SIMOTICS電機歐姆龍自動化設(shè)備通過CX-One軟件配置單機PLC控制系統(tǒng)詳解歐姆龍自動控制設(shè)備通過CX-One軟件配置PLC網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)PLC如何快速排除故障？這里有一個資深電氣工程師所用模板歐姆龍PLC NC單元的應(yīng)用NC單元也叫位置控制單元（Position Control Unit，簡稱PCU），是在CPU單元不能滿足定位精度的情況下，所采用的高速度、高精度的定位單元。NC單元目前有CJ1W-NC□□3、CJ1W-NC□□4、CS1W-NC□□3、CJ1W-NC□71、CS1W-NC□71、CJ1W-NC□81、CJ1W-NC□82等系列。一、NC單元特點歐姆龍NC單元的一些功能特點如下表：NC□□3NC□□4NC□71NC□81/82響應(yīng)速度/控制周期2ms0.1ms250us-8ms0.25-2ms操作方式存儲100條/直接存儲500條/直接同步通信執(zhí)行指令直接操作存儲500條/同步通信執(zhí)行指令直接操作軸數(shù)1、2、4軸2、4軸2、4、16軸2、4、8、16軸插補直線直線/圓弧直線/圓弧/螺旋電機驅(qū)動器步進/脈沖型伺服步進/脈沖型伺服/線性電機/直驅(qū)電機MECHATROLINK-II總線伺服內(nèi)置EtherCAT通信功能的G5系列伺服中斷進給有0.1ms有有有定位范圍-1073741823~1073741823-2147483648~+2147483647-2147483648~+2147483647指令單元-2147483648~+2147483647指令單元速度1-500kpps1-4Mpps0-2147483647指令單元/s104Mpps轉(zhuǎn)換值精度1/500kpps1/4Mpps1/104857600pps超馳1-999%0.01-500.00%0.01~32767.67%0.01~500.00%同步控制5單元/20軸高速計數(shù)器/帶絕對編碼器有有索引表控制有進給器控制有MPG功能有示教有有有齒隙補償有有有有區(qū)域設(shè)置有有有S曲線加減速有有梯形/S形有電子凸輪有部分有傳送速率10Mbps100Mbps傳送距離50m節(jié)點間100m通信方式主-從完成同步主-從串級鏈通信介質(zhì)屏蔽雙絞線5類屏蔽雙絞線RJ45連接器節(jié)點多樣性有二、CJ1W-NC213單元的直接操作實例直接操作，意思是定位的位置、速度、加減速時間等，直接由CPU單元的程序設(shè)定，定位執(zhí)行由CPU單元的程序指令執(zhí)行，也可以根據(jù)指令執(zhí)行中途改變位置（包括方向）、速度。直接操作模式中不可以使用插補。如要實現(xiàn)上圖中的定位要求：速度5000pps、加減速時間100ms、絕對定位方式移動5000個脈沖、方向為CW方向，要如何實現(xiàn)呢？（一）、硬件接線NC單元與伺服驅(qū)動器的連接如下圖所示：NC單元未使用軸的連接如下圖所示：使用伺服繼電器單元和連接專用電纜可以減少接線。（二）、參數(shù)設(shè)置NC單元自帶有CPU，同時它在PLC的CPU單元中也有4個數(shù)據(jù)存儲區(qū)域與之對應(yīng)，從下圖中由上到下分別稱之為n區(qū)、I區(qū)、m區(qū)、k區(qū)。1、其中k區(qū)的作用是傳遞數(shù)據(jù)到NC單元內(nèi)。2、m區(qū)為公共參數(shù)和軸參數(shù)區(qū)，其中公共參數(shù)占用（m~m+3），開始字m=D20000+100*單元號。m可以為0000，000D，0X0E。0000：分配給特殊IO單元的數(shù)據(jù)存儲區(qū)字，在軸參數(shù)后被連續(xù)分配。000D：用戶定義I區(qū)（操作數(shù)據(jù)區(qū)），開始字為m+1中定義。0X0E：用戶定義EM區(qū)域字，X為塊號。m+1定義I區(qū)（操作數(shù)據(jù)區(qū)）開始字，用十六進制數(shù)表示。m+2軸參數(shù)定義（標(biāo)識指定）。參數(shù)標(biāo)識占用00-07位，軸標(biāo)識占用08-15位。參數(shù)標(biāo)識中，00，使用快閃存儲器中的軸參數(shù)；01分配給特殊IO單元的數(shù)據(jù)存儲區(qū)為軸參數(shù)。軸標(biāo)識中，08為x軸定義，09為y軸定義，10為z軸定義，11為u軸定義。位為0，使用分配給特殊IO單元的數(shù)據(jù)存儲區(qū)域中的軸參數(shù)設(shè)置；位為1，使用缺省軸參數(shù)設(shè)置。m+3系統(tǒng)保留。m+4~m+59/m+115為軸（x、y/x、y、z、u）參數(shù)區(qū)域。在IO表中通過特殊IO單元號設(shè)定軸參數(shù)。3、n區(qū)為操作存儲器區(qū)，作用是對NC單元進行控制輸出（序列號使能、操作控制位、讀寫數(shù)據(jù)位等），及NC單元狀態(tài)的返回（標(biāo)志位、原點信號位、錯誤代碼等）。開始字n=2000+10*單元號，其中1軸占用n~n+4共5個字，其中2軸占用n~n+9共10個字，其中4軸占用n~n+19共20個字。編寫程序執(zhí)行命令位功能時，要結(jié)合NC單元的當(dāng)前狀態(tài)，如軸是否忙，是否有原點，是否報錯等。4、I區(qū)為操作數(shù)據(jù)區(qū)，開始字由公共參數(shù)m~m+1指定，作用是設(shè)定NC單元直接操作、存儲器操作的操作數(shù)據(jù)、特殊功能操作數(shù)據(jù)、NC單元狀態(tài)數(shù)據(jù)，以及k區(qū)（數(shù)據(jù)傳送區(qū)）參數(shù)定義等。5、CJ1W-NC213單元參數(shù)設(shè)置如單元號為5，則公共參數(shù)m~m+3的地址對應(yīng)為：m區(qū)mm+1m+2m+3地址D20500D20501D20502D20503內(nèi)容000D01F400000000因m+1中設(shè)定的內(nèi)容為#01F4（&500），則操作數(shù)據(jù)區(qū)（I區(qū)）的起始字為D500，對應(yīng)參數(shù)如下表。I區(qū)位置速度加速時間減速時間地址D509D508D511D510D513D512D515D514#內(nèi)容0000 13880000 13880000 00640000 0064&內(nèi)容50005000100100（三）、程序編寫程序樣式編寫如下：三、CJ1W-NC213單元的內(nèi)存操作實例內(nèi)存操作是指定位控制所需的參數(shù)數(shù)據(jù)（定位序列、位置、速度、加減速時間）被預(yù)先傳輸?shù)絅C位置控制單元中，NC單元根據(jù)PLC CPU向工作存儲器區(qū)發(fā)出命令，執(zhí)行相應(yīng)的定位序列來完成定位控制。內(nèi)存操作可以通過序列的完成碼，實現(xiàn)包括插補在內(nèi)的復(fù)雜多樣的定位控制。內(nèi)存操作的實現(xiàn)方法，現(xiàn)舉例說明如下。利用CJ1W-N213的內(nèi)存操作，完成如上圖所示的定位要求：xy軸直線插補從（0，0）移動到（5000，5000），然后y軸回到0點，x軸回到0點，插補速度為500。（一）、硬件接線硬件接線方法與NC單元的直接操作方式的接線方法一樣，單元號設(shè)定為5。（二）、參數(shù)設(shè)置1、公共參數(shù)設(shè)置m區(qū)參數(shù)mm+1m+2m+3地址D20500D20501D20502D20503內(nèi)容000D01F40000000001F4指定I區(qū)的起始字為D500。以上參數(shù)設(shè)置并下載到NC單元后，斷電重啟一次，讓設(shè)置生效。2、序列號指定設(shè)置序列號指定字為D516。3、內(nèi)存操作相關(guān)命令及狀態(tài)反饋根據(jù)上表內(nèi)容對軸執(zhí)行相應(yīng)的讀寫（命令與反饋）內(nèi)存操作。（三）、定位序列編輯1、CX-Position操作在CX-Programmer中創(chuàng)建IO表，右擊NC模塊，選擇“啟動專用應(yīng)用程序”→“繼承設(shè)定啟動”，打開CX-Position軟件。在CX-Position軟件中設(shè)定下表數(shù)據(jù)。Table1，是指選擇當(dāng)前序列的啟動軸為X軸。對于除了軸數(shù)據(jù)之外的數(shù)據(jù)，啟動操作的軸的數(shù)據(jù)被用作在序列數(shù)據(jù)中被定義的數(shù)據(jù)。在位置數(shù)據(jù)（Position Data）中，分別設(shè)置X軸Y軸的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，注意軸的運行方向為CCW（負方向）。軸設(shè)置（axis Set）設(shè)為“XY”（定義軸）。輸出碼設(shè)置（Output Code）設(shè)為“0”。輸出碼是指執(zhí)行當(dāng)前序列時，NC單元反饋給PLC的狀態(tài)代碼。位置指定（Position X ax/ Y ax）設(shè)為“0”，表示是絕對位置；設(shè)為“1”，表示是相對位置。完成碼（End Code）設(shè)為“1”，表示自動完成，序列之間根據(jù)間隔時間駐留；設(shè)為“2”，表示連續(xù)完成，不允許有駐留時間；設(shè)為“3”，表示塊結(jié)束，定位完成后被停止，當(dāng)啟動再次被執(zhí)行，定位將按照定義的序列號從頭開始執(zhí)行。還有4、5、6分別表示速度控制、正向中斷進給、反向中斷進給。駐留時間、加減速時間、速度數(shù)據(jù)需要分別進行設(shè)置。駐留時間編號（Dwell No.）設(shè)為“1”，表示執(zhí)行駐留時間編號No.1的駐留時間5秒。加速時間編號（Accel No.）/減速時間編號（Decel No.）設(shè)為“1”，表示執(zhí)行加/減速時間編號No.1的加/減速時間值（100ms/200ms）。序列中速度數(shù)據(jù)（Targe Speed）設(shè)為“1”，表示執(zhí)行速度數(shù)據(jù)編號No.1的速度值（500pps）。設(shè)置好后，將參數(shù)下載到NC單元中。（四）、程序編輯程序編程樣例如下：感謝閱讀指正，關(guān)注了解更多！關(guān)于在本公眾號搜索歷史內(nèi)容的方法←點擊查看