李成桂建國(guó)后對(duì)明朝采取“事大以精誠(chéng)，交鄰以信義”的“事大”外交原則，以確保其在朝鮮半島的統(tǒng)治地位。明太祖朱元璋鑒于元朝東征日本的失敗，認(rèn)為“四方諸夷，皆隔山隔海，僻在一隅。得其地不足以供給，得其民不足以使令”，將朝鮮列為不征之國(guó)。對(duì)于高麗末年的變故，朱元璋采取的是不干涉的政策，并應(yīng)朝鮮新政權(quán)之邀為其選取了國(guó)號(hào)“朝鮮”，承認(rèn)其合法地位。不過(guò)明朝起初對(duì)朝鮮仍然存有顧慮，直到太宗李芳遠(yuǎn)即位后才對(duì)朝鮮冊(cè)封。雙方友好關(guān)系從此開(kāi)始穩(wěn)步發(fā)展。
16世紀(jì)末，太政大臣豐臣秀吉統(tǒng)一日本列島后發(fā)動(dòng)了侵略朝鮮乃至明朝的戰(zhàn)爭(zhēng)，通告朝鮮宣祖“吾欲假道貴國(guó)，超越山海，直入于明”。朝鮮向明朝求援后，明派重兵相救。明、朝兩國(guó)聯(lián)軍最終將倭寇驅(qū)逐出朝鮮半島，取得最后勝利。1619年，努爾哈赤率兵攻打明朝。朝鮮亦應(yīng)邀派姜弘立率領(lǐng)1.3萬(wàn)軍隊(duì)在薩爾滸之戰(zhàn)中援助明朝。
女真在后金成立前一定程度上也受到朝鮮羈縻。努爾哈赤統(tǒng)一女真建立后金后開(kāi)始攻打明朝，并想聯(lián)合朝鮮。由于明曾在萬(wàn)歷朝鮮戰(zhàn)爭(zhēng)幫助朝鮮，朝鮮并沒(méi)有與后金聯(lián)合而是幫助明朝攻打后金。1627年2月，后金為先除后患并清剿敗退到朝鮮的明將毛文龍部隊(duì)，征討朝鮮，史稱“丁卯胡亂”。因寡不敵眾，仁祖被迫與后金求和，雙方結(jié)成“兄弟之邦”。1636年8月，后金征服東北和內(nèi)蒙大片地區(qū)后改國(guó)號(hào)為清，讓朝鮮稱臣，遭到仁祖拒絕。同年12月，后金再次大規(guī)模入侵朝鮮，俘虜躲在江華島的仁祖后妃和王子，迫使仁祖投降，向清稱臣，史稱“丙子胡亂”。直至1644年皇太極去世，朝鮮一直處在清朝的威壓之下。
1645年開(kāi)始，隨著清軍入關(guān)進(jìn)占北京，以及南明政權(quán)徹底滅亡，朝鮮與清的關(guān)系也開(kāi)始出現(xiàn)緩和。清統(tǒng)治者入駐北京后也日益漢化，摒棄了燒殺掠奪的游牧民族習(xí)性，多次削減對(duì)朝貢物的要求。此外，清也意識(shí)到與朝鮮交好對(duì)鞏固邊防，抵御俄羅斯入侵的重要性?？滴趸实墼谖粫r(shí)期，朝鮮應(yīng)清之邀兩次派兵與八旗軍聯(lián)合北上討伐沙皇俄國(guó)入侵，史稱“羅禪征伐”。1735年，乾隆皇帝繼位后，清對(duì)朝鮮甚為友好，很少干涉朝鮮內(nèi)政。朝鮮與清朝的這種和平友好關(guān)系一直持續(xù)到1840年的鴉片戰(zhàn)爭(zhēng)。
1840年，清在鴉片戰(zhàn)爭(zhēng)中戰(zhàn)敗后，外國(guó)列強(qiáng)開(kāi)始滲透中國(guó)和朝鮮。為保全宗主國(guó)地位，清開(kāi)始干涉介入朝鮮內(nèi)政、外交。1882年和1884年，清兩次派兵鎮(zhèn)壓了朝鮮壬午兵變和甲申政變，加強(qiáng)了對(duì)朝鮮的控制。但隨著日本勢(shì)力在朝鮮的日益加強(qiáng)，清最終在甲午戰(zhàn)爭(zhēng)中被日本逐出了朝鮮半島。1898年，清派徐壽明為駐朝公使，兩國(guó)開(kāi)始了平等的外交關(guān)系。
朝鮮王朝初期延續(xù)了高麗王朝與室町幕府將軍的文書(shū)與使節(jié)往來(lái)。太宗時(shí)期，對(duì)馬島一帶倭寇變得猖獗。世宗元年（1419年），世宗派兵平定了對(duì)馬島倭寇，史稱“己亥東征”。之后，朝鮮應(yīng)宗貞盛的請(qǐng)求，重新開(kāi)通了三浦（乃而浦、富山浦、鹽浦），允許倭人通過(guò)在三浦設(shè)立的倭館與朝鮮貿(mào)易。15世紀(jì)末，隨著倭館倭人的增加，黑市貿(mào)易也急劇增加，倭人與朝鮮人時(shí)常發(fā)生沖突。朝鮮于是下令禁止倭人的黑市貿(mào)易，引發(fā)倭人不滿。中宗五年（1510）發(fā)生“三浦倭亂”后，朝鮮關(guān)閉了倭館。1512年，朝鮮雖在對(duì)馬島島主的請(qǐng)求下，重開(kāi)乃而浦，但倭寇依然猖獗，先后發(fā)生“蛇梁倭變”（1544年）、“乙卯倭變”（1555年），雙方交往日衰。1592年太政大臣豐臣秀吉侵略朝鮮，明朝派兵援助。事后與日本斷交，至1609年才與江戶幕府恢復(fù)外交關(guān)系。
近代以來(lái)，1876年迫使朝鮮簽訂《江華島條約》。日本取得一系列經(jīng)濟(jì)權(quán)益。1894年為了與中國(guó)爭(zhēng)奪朝鮮的宗主權(quán)爆發(fā)甲午戰(zhàn)爭(zhēng)。1895年4月17日，清軍戰(zhàn)敗，《馬關(guān)條約》簽署，朝鮮停止和清朝的藩屬關(guān)系。為遏制日本，閔妃試圖拉攏俄國(guó)成為日本的絆腳石。1895年，閔妃在景福宮玉壺樓被日本右翼暗殺并焚尸，史稱“乙未事變”。日本駐朝鮮全權(quán)公使三浦梧樓被認(rèn)為是乙未事變的主導(dǎo)者。1897年，高宗稱帝成立大韓帝國(guó)。1905年，日本在旅順口海戰(zhàn)戰(zhàn)勝俄羅斯，雙方簽署《樸次茅斯和約》，日俄戰(zhàn)爭(zhēng)結(jié)束。1905年11月17日，日本與朝鮮簽訂《乙巳條約》，朝鮮成為日本的保護(hù)國(guó)。1910年，《日韓合并條約》簽訂，大韓帝國(guó)滅亡。
美國(guó)人于1845年最早關(guān)注朝鮮半島。當(dāng)時(shí)美國(guó)紐約州議員、眾議院海軍委員會(huì)主席普拉特（Z. Pratt）就向眾議院提交過(guò)《開(kāi)放朝鮮的議案》，認(rèn)為應(yīng)該抓住歐洲列強(qiáng)盯住中國(guó)和日本的時(shí)機(jī)，積極發(fā)展與朝鮮的通商機(jī)會(huì)，應(yīng)該建立外交關(guān)系，但該議案沒(méi)有通過(guò)。1853年1月，一艘美國(guó)船只駛?cè)氤r東萊府的龍?zhí)闷帧?月22日到達(dá)平壤府，平安道中軍李玄益不準(zhǔn)其貿(mào)易和傳教命立即退去。但舍門將軍號(hào)繼續(xù)溯江而上，崔蘭軒等人上岸偵察，準(zhǔn)備盜掘當(dāng)?shù)赝趿?。李玄益駕船追擊，遭船員囚禁。雙方正式發(fā)生沖突，因江水過(guò)淺海船不能發(fā)揮威力，被朝鮮數(shù)百艘裝滿茅草、澆足了油的火船撞擊焚毀，美國(guó)船員全部死亡。
美國(guó)報(bào)復(fù)攻擊導(dǎo)致辛未洋擾發(fā)生，派艦只“亞細(xì)亞號(hào)”攻打江華島但又被當(dāng)?shù)剀娒駬敉?，兩次小沖突勝利讓李氏自得意滿，鎖國(guó)政策更甚。1866年8月，美國(guó)商人普雷斯頓乘坐武裝商船“舍門將軍號(hào)”，發(fā)生了舍門將軍號(hào)事件，美國(guó)希望加大對(duì)東方的貿(mào)易，而朝鮮王朝則采取閉關(guān)鎖國(guó)政策，使得美國(guó)第一次用武力打開(kāi)朝鮮半島國(guó)門的嘗試失敗。而美國(guó)先后于1867年、1868年、1870年和1871年多次企圖以炮艦政策強(qiáng)迫朝鮮通商，但最終都遭到了失敗。
1878年10月29日，美國(guó)海軍部向周游非洲的海軍提督薛斐爾（Robert Wilson Shufeldt）下了訓(xùn)令，要求用和平的方法，為與朝鮮交涉而盡力。當(dāng)時(shí)的清朝北洋大臣李鴻章得知此事后，便邀請(qǐng)薛斐爾至天津會(huì)談。1881年11月，朝鮮高宗派使節(jié)與清朝協(xié)議對(duì)美修交的問(wèn)題，并邀請(qǐng)了李鴻章代為主持締約談判。1882年初，李鴻章及其麾下便與美國(guó)全權(quán)大使薛斐爾就朝美通商一事，在天津進(jìn)行了談判。5月22日，《朝美修好通商條約》在漢城（今首爾）正式簽訂。此時(shí)朝鮮王朝正式與美國(guó)建交，美國(guó)在漢城設(shè)置了外交機(jī)構(gòu)并派駐公使。
在朝美修約（建交）后至朝鮮被日本吞并前的20多年里，美國(guó)曾三次派兵至朝鮮。1888年，朝鮮出現(xiàn)叛亂，為保護(hù)僑民，美方向朝鮮半島沿岸派遣美國(guó)海軍；1894年至1896年，為保護(hù)中日甲午戰(zhàn)爭(zhēng)后漢城的美國(guó)公使館和美國(guó)僑民，當(dāng)時(shí)美方派遣了美國(guó)海軍陸戰(zhàn)隊(duì)進(jìn)駐漢城；1904年至1905年，為保護(hù)日俄戰(zhàn)爭(zhēng)期間的美國(guó)駐韓公使館，美方再次派遣陸戰(zhàn)隊(duì)入城。
1905年，日本與大韓帝國(guó)簽訂《乙巳條約》后，美國(guó)中斷了與朝鮮半島的外交關(guān)系。
1897年改國(guó)號(hào)之前，共有8個(gè)國(guó)家與朝鮮王朝建交，除美國(guó)和日本外，還有德意志帝國(guó)（1883年）、奧匈帝國(guó)（1892年）、法國(guó)（1886年）、意大利王國(guó)（1884年）、俄羅斯帝國(guó)（1884年）和英國(guó)（1882年），改國(guó)號(hào)之后又與丹麥（1902年）和比利時(shí)（1901年）建交。不過(guò)與這些國(guó)家的外交關(guān)系都在1905年與日本簽訂《乙巳條約》后中斷。
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