中日兩國隔海相望，一衣帶水，友好情誼，源遠(yuǎn)流長。隋朝的統(tǒng)一，結(jié)束了南北朝長期紛爭的局面，為中日友好關(guān)系的發(fā)展又提供了有利的條件。隋大業(yè)三年(607)， 日本小野妹子訪隋，次年三月到達(dá)長安。隋煬帝即派文林郎、鴻臚卿掌客裴世清率領(lǐng)代表團(tuán)一行13人回訪，小野妹子伴同回國。同年四月，裴世清到了筑紫。6月15日到達(dá)難波。8月3日，在日本皇室的隆重歡迎下進(jìn)京(今奈良)?！端鍟|夷傳》記下了當(dāng)年的盛況：倭王遣小德河輩臺(tái)，從數(shù)百人設(shè)儀仗，鳴鼓角來迎。后十日，又遣天禮哥多毗，從200余騎效勞。8月12日，裴世清晉見倭王，獻(xiàn)上方物及國書。其時(shí)，圣德太子和諸王、諸大臣，都頭戴金髻華，身著錦紫繡織及五色綾羅參加會(huì)見儀式，足見日方的重視程度。倭王謙虛地對(duì)裴世清說：“我聽說大隋在我國之西，乃禮義文明之邦；我則區(qū)區(qū)島國，偏居海隅，不識(shí)禮儀，孤陋寡聞，以至久不相見。今貴客遠(yuǎn)來，特意清掃道路，裝飾館會(huì)，以待大使，希望聽到來自泱泱大國的文明教化?！迸崾狼鍎t以大國口吻回答說：“皇帝德并二儀，澤流四海，以王慕化，故遣行人來此宣諭?！彼宄瘒鴷膬?nèi)容，表達(dá)了隋朝對(duì)日本友好的誠意，贊揚(yáng)了倭國政通人和的局面，肯定了倭國為發(fā)展中日友好做出的努力。
裴世清在倭國京城逗留了一個(gè)月，圓滿地完成了光榮的使命，即向倭王辭行。倭王為他設(shè)宴餞行。大業(yè)四年（608）9月11日，裴世清等從難波出發(fā)，啟程回國。倭王再次派遣小野妹子為大使，并帶領(lǐng)留學(xué)生和學(xué)問僧各4人與隋使同往。小野妹子于次年9月才回到日本。
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