劉悟（？－825），范陽（今北京）人，唐朝藩鎮(zhèn)割據時期為平盧節(jié)度使李師道部將，后斬殺李師道歸附朝廷，轉任昭義節(jié)度使，初期尚聽朝命，后期也割據稱雄。
祖父劉正臣，原名劉客奴，天寶末年，安祿山叛亂，平盧軍節(jié)度使柳知晦背叛朝廷，竟然接受了安祿山的任命，身為牙門將的劉客奴不服，襲殺了柳知晦，上表歸順朝廷，于是被授為平盧軍節(jié)度使，賜名劉正臣。劉悟少年時就有勇力，在叔父－宣武節(jié)度使劉逸準麾下效力，劉逸準有錢數百萬收藏于洛陽，劉悟將其全部盜用，因懼罪，投奔平盧節(jié)度使李師古，被任命為衙門右職，后被授為都知兵馬使兼監(jiān)察御史。
元和末年，唐憲宗削平淮西叛亂，命魏博節(jié)度使田弘正討伐參加叛亂的平盧鎮(zhèn)，時任平盧節(jié)度使的李師道大懼，命劉悟率軍萬余人抵抗田弘正，但劉悟為人寬厚，軍紀不振，與田弘正交戰(zhàn)，多次失敗，喪失了大將夏侯澄等四十多人，李師道疑其背叛，于是遣使至營中，欲殺之，不料反為劉悟所殺，劉悟于是召集諸將說：“魏博田弘正兵強，出戰(zhàn)必敗，不出則死。今天子所誅者，司空一人而已，悟與公等皆為所驅迫，使就其死。何如殺其來使，整戈以取鄆，立大功，轉危亡為富貴耶！”大家都說：“善，唯都將所命！”劉悟于是率兵直取鄆州，圍其內城，兼以火攻門，很快，生擒李師道及其子二人，全部斬首獻給朝廷。
唐憲宗于是加封劉悟為檢校工部尚書、兼御史大夫、義成軍節(jié)度使，封彭城郡王，賜實封五百戶，錢二萬貫，莊、宅各一區(qū)。唐穆宗即位后，劉悟移鎮(zhèn)潞州，任昭義軍節(jié)度使兼平章事。長慶元年，幽州大將朱克融叛亂，囚禁節(jié)度合使張弘靖，朝廷欲求名將移鎮(zhèn)之，于是以劉悟為檢校司空、平章事，盧龍軍節(jié)度使。劉悟因為幽州方亂，不愿進討，于是仍任昭義節(jié)度使。當時，監(jiān)軍宦官劉承偕頗恃恩權，常對眾污辱劉悟，又縱其屬下亂法，劉悟大怒，劉承偕奔回長安。
自此，劉悟頗縱恣，欲效法河朔三鎮(zhèn)割據，不再聽命于朝廷，朝中失意之徒，也多往投奔，825年9月，劉悟病逝，被追贈為太尉，軍中擁立其子劉從諫繼位。
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