本帖最后由 haha6969 于 2013-9-20 21:28 編輯 序看了電影《三個傻鳥大鬧寶萊烏》當中有段 一哥們做了個四旋翼飛行器做畢業(yè)設(shè)計沒有通過自殺了， 之前獨奏了一首歌give me some sunshine 非常有感觸 為自己而活 那怕只是一瞬間（可以到我QQ空間389731523 聽聽），于是決定自己做個多旋翼飛行器玩玩。經(jīng)過幾天的了解 馬上傻眼了，不是簡單的幾個電機+螺旋槳+電池遙控就搞定的東東啊，這TM是個有程序的飛行器 可以實現(xiàn)自動調(diào)節(jié)輸出保持穩(wěn)定，這當中就涉及了好多沒有接觸過甚至沒有聽說過的東西單一個飛行控制板硬件就包括電路 單片機 陀螺儀 加速度計 氣壓傳感計 數(shù)字羅盤傳感器 GPS 串口 FTDI 軟件涉及寫程序 配置軟件 用到 progisp Arduino MultiWiiConf 總之是要多方面結(jié)合的的知識 對專業(yè)的人應(yīng)該是簡單的東西 但對我不是 我只是不懂什么高數(shù)沒有學過什么編程 更別說什么電氣自動化專業(yè)，我有的只是鉆牛角尖的精神，別人能 我也能。=============================================================================================
一. 定下決心搞四旋翼. 為最大化節(jié)約成本 能直接做的絕對不用買的。先從最難的做起，飛控板 現(xiàn)成的NAZA V1 V2價格在1399-2399。不考慮，看了下網(wǎng)上的 國外有一款基于Arduino的開源飛控MultiWii， 既然是開源的就自己做吧，芯片定為ATmega328p和2560 328電路簡單 資料也多，2560擴展性好 有3個串口 可以外接其他模塊。我想了下 ，反正什么都不懂是從零開始，328和2560對我來說是一樣的，選ATmega2560 吧?？刂撇糠诌x好下面就是傳感器了 初步定為六旋翼陀螺儀+加速度計 氣壓傳感計 三軸數(shù)字羅盤傳感器，經(jīng)過多方面的查看選MPU6050、MS5611、HMC5883L 都是高精度的 淘寶看了下有現(xiàn)成的模塊在賣 GY-86價格82，果斷定了一塊。2560也有最小系統(tǒng)板 直接買吧 100腳的IC是考焊功的價格65-125都有。328MINI板不貴16元 順帶買塊來研究 當然別忘記買FTDI和ASP線 現(xiàn)在的電腦誰還有串口啊 買個USB轉(zhuǎn)的，其他什么杜邦線 小工具應(yīng)該都有了吧。坐等包裹到來
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二 . 東西到了 2560板 自己焊針腳就可以了 兩面是通的 所以焊上一面就可以了 焊錫一點 一秒一個。傳感器是模塊 GY-86 也是自己焊針腳就可以了 其他什么ASP FTDI 注意對應(yīng)針腳插上就可以了 VCC-VCC GND-GND TXD-RXD RXD-TXD DTR-DTR 這個對仔細了 不然損失就大了。
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三. 焊好腳之后當然是開始刷程序了 上官網(wǎng)看了下
http://url.cn/PQJCAC 最新的是2.2，就它了，下好之后。準備工具arduino-1.5.2-windows，裝好FTDI的驅(qū)動，把對應(yīng)的線和2560連好。進入Arduino，依次點開FILE下的OPEN選中剛下的2.2文件。然后跳出N個菜單和E文，都不用管，找到CONFIG.H，里面是飛控的配置文件，依次配置 要開什么模式（有2軸 3軸 4旋翼 6旋翼 Y X +等等 看自己需要，我開的是四旋翼X模式把#define QUADX前的//去了就表示開了，然后電機 一般默認就可以了 行程不夠可以自己調(diào)節(jié)，再來傳感器 我的是GY86 找到打開，然后是端口 GPS什么的 可以網(wǎng)上搜到相關(guān)資料，我就不廢話了。設(shè)置好點下那個小鉤 編譯一次看看 ，沒有提示出錯就說明你成功了一半了，好的我的沒有出錯。點開TOOLS-board 選中自己的芯片2560 （328就選328），然后serial port端口選對 不知道可以到設(shè)備管理器里面看。都沒有問題的的話 一般點upload就成功了。為什么要說一般呢。因為我的沒有成功，系統(tǒng)提示time out 超時。我暈暈。為此我耽誤了一個星期，之間找過商家 技術(shù)員，也找過熱心網(wǎng)友遠程幫助，但都沒有解決。
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四、幾乎把百度上關(guān)于2560的關(guān)鍵詞都看了一邊，基本確定是2560的bootloader出問題所以導(dǎo)致程序燒不進去，怎么形容呢 如果我說2560是一臺電腦 我們寫的程序就是操作系統(tǒng)的話bootloader就是BIOS了是告訴系統(tǒng)怎么運行怎么協(xié)調(diào)的東西，所以這一個星期很郁悶，誰叫自己不懂呢。照百度試了幾種方法都刷不進去，試過Arduino下直接burn bootloader 不成功 用過于是下了個智峰progisp172 準備用ASP線來重刷bootloader，還好有ASP線不然又要等一個星期了，接好ASP線進入progisp，選擇CHIP為自己Atmega 2560，然后下面點上芯片擦寫編程FLASH 校驗FLASH 編程熔絲 主要就是這個編程熔絲了 注意別鎖死了 ，能使用ISP編程和RST復(fù)位一定要選擇 不然2560就要專門設(shè)備再寫了 具體可以看我的圖。然后調(diào)入FLASH 這個文件在Arduino里有arduino\hardware\arduino\avr\bootloaders\stk500v2下的stk500boot_v2_mega2560.hex 。選中后點自動 靜等3分鐘，顯示燒錄成功，但校驗錯誤。但板上的燈亮了 哇卡卡這是成功的限制嗎？ 急忙連上FTDI 進入Arduino，照之前的設(shè)置找到MultiWii_2_2 把端口 芯片選好upload，一會提示成功。至此 最底層的程序燒錄研究成功，后面的路就是安裝調(diào)試了，有要成功的跡象了
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五、既然燒錄成功 下邊就是連線測試了，把2560板和傳感器模塊GY86連起來，用的i2c口，SCL-SCL SDA-SDA VCC—VCC GND-GND 這樣就可以了，連上FTDI線按提示裝好驅(qū)動 ，到電腦的設(shè)備管理器里查看新發(fā)現(xiàn)的串口端口是多少 ，記下。 開始調(diào)試了 打開隨MWC2.2一起下來的MultiWiiConf，點擊左上的端口選擇和設(shè)備管理器一直端口，然后點START 下邊 狀態(tài)欄出現(xiàn)一條直線 幾秒后就出現(xiàn)幾條不同顏色的線，這些就是代表傳感器采集到的數(shù)據(jù)，你可以嘗試動下飛控板，你會發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)波動，旁邊的小四旋翼也會動，至此基本飛控硬件已經(jīng)連接成功了。正巧定的U-BlOX 6010也來了 還沒有買GPS的就買這個把 比6M的精度要好 貴20 100包順豐拿的 送個外殼。這個GPS也是費了一番精神才搞定，店家寄來速率是9600 飛空設(shè)置的是115200. 進了u-center才發(fā)現(xiàn)這個問題 按照說明把速率改到115200，ok了 GUI界面顯示綠色 就代表GPS正常工作了。對了這個GPS是串口 按飛控設(shè)置是串口2，所以直接連2口就可以了。房間里一般是搜不到衛(wèi)星的，我丟到窗口 2顆?？諘绲?-10應(yīng)該沒有問題。等電機電調(diào)機架裝機了，，，，，， ======================================================================
六 機架還是用了個ATG L600-X4系列,玻纖的 別要求太高順便來了個ATG云臺，飛騰30A 留點余地 電機是2212上3S電池應(yīng)該夠了，漿特意看了下 4塊的彩漿就算了 APC的太貴 還是買了ATG的1045正反漿12一對，來10對吧這個容易損壞， 好像我的都是ATG了。裝和這些沒有什么難度，對著上好螺絲就ok ，里面也有些小竅門，如防止射漿 我們可以把電機軸銼個小口 這樣漿夾上好螺絲就不會脫出了，再上螺絲加O圈 絕對不可能射了。然后上飛控板，連線要可靠 ，輸入的接遙控 一組接3根帶電源 其他的接信號S就可以了。輸出接電機 也是只留一組電調(diào)帶電源，其他3個的中間紅線挑了 為的是防止電源干擾，失控就不妙了。然后是高清無碼大圖 等下一步來試飛 1.jpg (151.18 KB, 下載次數(shù): 47)
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2013-9-20 21:26 上傳
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