NMEA-0183協(xié)議，常用的語(yǔ)句有GGA、GSA、GSV、RMC、VTG、GLL。
1、導(dǎo)航系統(tǒng)（talkerID）
v3.01：GA（Galileo）、BD（Beidou）、GP（GPS、SBAS、QZSS）、IR（NAVIC/IRNSS）、GL（Glonass）、GN（GNSS，組合定位）
v4.11：GA（Galileo）、GB（Beidou）、GP（GPS）、GQ（QZSS）、GI（NAVIC/IRNSS）、GL（Glonass）、GN（GNSS，組合定位）
GN，GNSS，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)。Combination of Multiple satellite systems
2、語(yǔ)句
GNGSA，當(dāng)前可見(jiàn)衛(wèi)星（若干PRN、定位類型、PDOP、HDOP、VDOP）
GNRMC，推薦定位信息（UTC時(shí)間、經(jīng)度、緯度、速度、方位角、UTC日期、磁盤(pán)角）
GNGGA，定位信息（UTC時(shí)間、經(jīng)度、緯度、HDOP、海拔、水準(zhǔn)差）
GNGLL，大地坐標(biāo)信息（經(jīng)度、緯度，UTC時(shí)間）
GNVTG，地面速度信息（運(yùn)動(dòng)方位1，運(yùn)動(dòng)方位2，速度1，速度2）
GNZDA，當(dāng)前時(shí)間信息
3、NMEA語(yǔ)句解析
GPGGA,094927.000,2932.3266,N,10335.4686,E,1,8,1.06,405.4,M,-32.2,M,,*7A
字段0：$GPGGA，表明該語(yǔ)句為GPS Fix Data
字段1：UTC 時(shí)間，hhmmss.sss，時(shí)分秒格式
字段2：緯度ddmm.mmmm，度分格式，單位N或S
字段4：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式，單位E或W
字段6：GPS狀態(tài)，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=無(wú)效PPS，6=正在估算
字段7：正在使用的衛(wèi)星數(shù)量（00-12）
字段8：HDOP（0.5-99.9）
字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9），單位M
字段10：地球橢球面相對(duì)大地水準(zhǔn)面的高度，單位M
字段11：差分時(shí)間（如果不是差分定位將為空）
字段12：差分站ID號(hào)0000-1023（如果不是差分定位將為空）
字段13：校驗(yàn)值
GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.000,A*2D
字段0：$GPGLL，表明該語(yǔ)句為Geographic Position，地理定位信息
字段1：緯度ddmm.mmmm，度分格式，單位N或S
字段3：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式，單位E或W
字段5：UTC時(shí)間，hhmmss.sss格式
字段6：狀態(tài)，A=定位，V=未定位
字段7：校驗(yàn)值
GPGSA,A,3,13,06,02,05,15,12,,,,,,,2.62,1.58,2.09*07
字段0：$GPGSA，表明該語(yǔ)句為GPS DOP and Active Satellites，當(dāng)前衛(wèi)星信息
字段1：定位模式，A=自動(dòng)2D/3D，M=手動(dòng)2D/3D
字段2：定位類型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
字段3：PRN碼，第1信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）
字段14：PRN碼，第12信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）
字段15：PDOP（0.5-99.9）
字段16：HDOP（0.5-99.9）
字段17：VDOP（0.5-99.9）
字段18：校驗(yàn)值
GPGSV,3,1,10,24,82,023,40,05,62,285,32,01,62,123,00,17,59,229,28*70
字段0：$GPGSV，表明該語(yǔ)句為GPS Satellites in View，可見(jiàn)衛(wèi)星信息
字段1：本次GSV語(yǔ)句的總數(shù)目（1-4）
字段2：本條GSV語(yǔ)句是本次GSV語(yǔ)句的第幾條（1-4）
字段3：當(dāng)前可見(jiàn)衛(wèi)星總數(shù)（00-12）
字段4：PRN 碼（01-32）
字段5：衛(wèi)星仰角（00-90）度
字段6：衛(wèi)星方位角（000-359）度
字段7：信噪比（00-99）dB/Hz
字段8-11：重復(fù)字段4-7
字段12-15：重復(fù)字段4-7
字段16-19：重復(fù)字段4-7
字段20：校驗(yàn)值
GPRMC,094823.000,A,2932.3267,N,10335.4682,E,0.000,137.22,100915,,,A*55
字段0：$GPRMC，表明該語(yǔ)句為Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data，推薦最小定位信息
字段1：UTC時(shí)間，hhmmss.sss格式
字段2：狀態(tài)，A=定位，V=未定位
字段3：緯度ddmm.mmmm，度分格式，單位N或S
字段5：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式，單位E或W
字段7：速度（000.00~999.99），節(jié)，Knots，1節(jié)等于1.852km/h
字段8：方位角（000.00~359.99），度
字段9：UTC日期，DDMMYY格式（010100~123199）
字段10：磁偏角（000-180）度，單位E=東，W=西
字段16：校驗(yàn)值
GPVTG,89.68,T,M,0.00,N,0.0,K*5F
字段0：$GPVTG，表明該語(yǔ)句為T(mén)rack Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息
字段1：運(yùn)動(dòng)角度，000-359，T，真北參照系
字段3：運(yùn)動(dòng)角度，000-359，M，磁北參照系
字段5：水平運(yùn)動(dòng)速度（000.0~999.9），N，單位節(jié)，Knots
字段7：水平運(yùn)動(dòng)速度（0000.0~1852.0），K，單位公里/小時(shí)，km/h
字段9：校驗(yàn)值
GPGST，$GPGST,024603.00,3.2,6.6,4.7,47.3,5.8,5.6,22.0*58
字段0：$GPGST，GNSS偽距誤差統(tǒng)計(jì)信息
字段1：UTC時(shí)間
字段2：RMS方差
字段3：半長(zhǎng)軸方差
字段4：半短軸方差
字段5：半長(zhǎng)軸方向
字段7：經(jīng)度偏差
字段8：緯度偏差
字段9：海拔偏差，g.g
GPRRE
字段1：跟蹤衛(wèi)星數(shù)目
字段2：使用衛(wèi)星編號(hào)（用于解算的4顆）
字段3：偽距殘差（單位：米），vv
字段4：水平位置錯(cuò)誤估計(jì)，hhh.h
字段5：垂直位置錯(cuò)誤估計(jì)，vvv.v
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