作者：suoluos
TeslaBot商業(yè)化持續(xù)推進，Elon Musk預計人形機器人的長期需求量為100億~200億臺。
在人形機器人商業(yè)化的大趨勢下，國產高性價比的零部件優(yōu)勢凸顯。
關于近期熱炒的機器人減速器：
旋轉關節(jié)存在方案變動可能性，2022年4-6月份A股整體機器人減速器板塊受T齊漲(含諧波、RV、行星減速器標的)。自從2022.10月T公布旋轉關節(jié)以1:14諧波方案后，RV&行星標的不再演繹。但今年5月份以來，產業(yè)中存在兩點變化：
1) 諧波減速器因扭矩小，剛性有限，在髖關節(jié)等不一定能滿足需求。
2) 市場忽略了靈巧手中，參與企業(yè)現(xiàn)有方案需要有精密行星減速器調劑減速比。
重點核心公司：
三花智控（機器人關節(jié)執(zhí)行器）；
拓普集團（機器人關節(jié)執(zhí)行器）；
鼎智科技（線性執(zhí)行器）；
江蘇雷俐（線性執(zhí)行器）；
鳴志電器（電機）；
綠的諧波（減速器）；
中大力德（減速器）；
雙環(huán)傳動（減速器）；
柯力傳感（力學傳感器）；
奧比中光（機器視覺）。
行業(yè)細分公司：
諧波減速器：綠的諧波、雙環(huán)傳動、中大力德、豐立智能。
行星滾柱絲杠：鼎智科技。
力傳感器：柯力傳感。
機器視覺：奧比中光。
工業(yè)機器人：埃斯頓(工業(yè)機器人)、匯川技術(工業(yè)機器人)、埃夫特(工業(yè)機器人)。
服務機器人：科沃斯(掃地機器人)、石頭科技(掃地機器人)、九號公司(割草機器人)。
特種機器人：景業(yè)智能(核工業(yè)機器人)、億嘉和(電網(wǎng)機器人)、申昊科技(電網(wǎng)機器人)。
人形機器人特斯拉產業(yè)鏈 (括號里為單臺機器人價值量)：
1) 特斯拉一級供應商：
【拓普集團】(2.5W)、 【三花智控】 (2.5W)、 【鳴志電器】 (1W),有望成為一級供應商的【雙環(huán)傳動】 (本身在特斯拉汽車供應鏈，未來有望供應齒輪箱，也就是行星減速器，一個價值量在幾百元，看供應關節(jié)個數(shù)，此前有看到手部(12個)，腿部4個是否替換尚未定型)。
2) 二級供應商：【綠的諧波】(1W)。
3) 潛在供應商：減速器-【中大力德】,絲杠-【鼎智科技】 (江蘇雷利)、 【貝斯特】,編碼器/傳感器【奧普光電】、【柯力傳感】。
SEVEN調研紀要 2023-06-09 07:03 發(fā)表于上海
1、 人形機器人難點：手、腿>頭部、軀干、臂
手部：【硬件】自由度高（人手26個），難點在于電機與驅動器集成&機械化感知；【軟件】算法受制于硬件感知，精細化操作難。
腿部：【硬件】強調瞬時峰值峰率，對驅動器要求高；【軟件】穩(wěn)定步態(tài)算法，目前學界沒有較好的類人算法。
軀干：全身控制算法，高維度規(guī)劃。
臂：雙臂協(xié)同、混合智能操控。
頭：視覺智能延伸。
2、 核心零部件壁壘：驅動器>力傳感器>純機械零部件
驅動器：通過高頻率控制電壓電流來驅動電機。難點在于技術（瞬時功率高，體積小限制可靠性）&控制算法。廠商包括Elmo、步科股份、匯川技術。價格3000-5000元/個，最高可達1w。
力傳感器：難點在于數(shù)字采集模塊小型化。廠商包括ADI（型號多），robotiq（服務好），宇立，坤維，海伯森。價格，一維傳感器不到百元，六維傳感器1w-2w元/個。
電機：國內外差距不大。價格1000-5000元/個，平均2000元/個。
減速器：國內做得好的廠商是綠的諧波。價格1000元/個。行星減速器替代諧波不太樂觀，減速比的要求限制。
絲杠：行星滾珠絲杠和滾珠絲杠，國內與國外有差距，但之后會縮小。
軸承：交叉滾子軸承成本較高。
3、人形機器人成本：硬件成本20w-40w。
其中：關節(jié)共30-40個，由電機 減速器/絲杠 驅動器 軸承組成，成本20w左右（單個5000元），批量生產成本可降1/3-1/2。
4、降本空間：剛出來時軟件價值量高于硬件，后續(xù)1）軟件一旦突破，價格立刻下降；2）硬件持續(xù)迭代，強化可靠性和穩(wěn)定性，下降空間有限。
5、人形機器人應用領域：1）通用人工智能路線，近5年的落地場景為展示、展覽、陪伴服務；2）專用高級自動化路線，從事特種領域 封閉場景的復雜勞動，實現(xiàn)機器替人。
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