本篇為智駕系列第六篇，前三篇寫(xiě)了智駕系統(tǒng)的基礎(chǔ)框架、各大車(chē)企的發(fā)展規(guī)劃、產(chǎn)業(yè)鏈上下游、智駕汽車(chē)成本拆分算是從行業(yè)到整車(chē)自上而下梳理了一遍。四至六篇主要就聚焦在了感知領(lǐng)域：車(chē)載相機(jī)、毫米波、激光雷達(dá)。感興趣的參考下面鏈接：
至此，感知篇已經(jīng)完成，本篇主題：定位。
PS：相比新能源，智駕系列涉及的東西要多一點(diǎn)，建議先回看一下前幾篇文章，至少對(duì)行業(yè)及智駕系統(tǒng)有個(gè)大概的理解。
上一張智能駕駛系列（一）里的舊圖：
看一下上面這張圖，如果說(shuō)激光雷達(dá)還存在被毫米波+車(chē)載相機(jī)方案替代的可能性，定位這塊是無(wú)論如何都繞不開(kāi)的一個(gè)環(huán)節(jié)。現(xiàn)實(shí)情況卻是，隨便一個(gè)主打智駕方向的新車(chē)發(fā)布，必講配備了多少線(xiàn)的激光雷達(dá)，裝載了多少顆車(chē)載相機(jī)，然后你極力的從新車(chē)發(fā)布PPT中的一個(gè)角落里，終于發(fā)現(xiàn)了”IMU”、“RTK”等幾個(gè)不明所以的英文字母，還不知道具體含義。
高精度定位（厘米級(jí)）在智能駕駛領(lǐng)域一直是一個(gè)謎一樣的存在，各致力于L3級(jí)及以上級(jí)別智能駕駛汽車(chē)的玩家，一方面都離不開(kāi)它，另一方面在宣傳產(chǎn)品及相應(yīng)領(lǐng)域開(kāi)發(fā)進(jìn)度時(shí)，又羞于提及這塊。一套性能還可以的高精度組合定位要幾千塊，如果用了它，簡(jiǎn)直就是作弊，感知、定位算法開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)的臉往哪放？
可惜的是，如果智駕汽車(chē)想要實(shí)現(xiàn)L3級(jí)以上功能，和激光雷達(dá)一樣，高精度定位同樣是繞不開(kāi)的一道坎，甚至比激光雷達(dá)更具備不可替代性。另外，高精度定位不等于高精地圖。
最簡(jiǎn)單直接的定義：定位精度達(dá)到厘米級(jí)的定位技術(shù)，就可以認(rèn)為是高精度定位。
談到定位，大家第一反應(yīng)是GPS與中國(guó)的北斗星，這兩者應(yīng)該是大家最熟悉的兩個(gè)定位導(dǎo)航系統(tǒng)，除了上面兩個(gè)系統(tǒng)，全球范圍內(nèi)可使用的導(dǎo)航定位系統(tǒng)還包括俄羅斯的GLONASS（格洛納斯）衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和GALILEO（伽利略）衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。邏輯上講，這幾個(gè)系統(tǒng)是屬于同一級(jí)別同一層次的導(dǎo)航系統(tǒng)，沒(méi)有從屬關(guān)系，這點(diǎn)要清楚。但是僅僅有這些衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)是完全無(wú)法滿(mǎn)足自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的定位需求的，就算不考慮天氣、建筑物等衛(wèi)星信號(hào)干擾的影響，單就精度而言，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)也是不夠的：GPS直接輸出的定位信息精度在7m左右，北斗系統(tǒng)10m左右，兼容GPS與北斗雙模的大眾導(dǎo)航精度在3~5m，而中國(guó)高速公路車(chē)道寬度單道3.75m。因此，想要滿(mǎn)足L3以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛定位需求，高精度定位是必須要有的。這就要借助其他手段提升定位精度，如：RTK、IMU。
給大家看一張圖：
這個(gè)就是目前常用的高精度定位組合：GPS/北斗雙模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)+RTK+IMU。
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)這個(gè)上面已經(jīng)說(shuō)過(guò)，不用過(guò)多解釋。RTK（Real - time kinematic，實(shí)時(shí)差分定位）可以理解為一個(gè)接受衛(wèi)星信號(hào)和基站信號(hào)然后將這兩種信號(hào)進(jìn)行差分處理，輸出一個(gè)精度更高的定位信號(hào)的接收盒子；衛(wèi)星信號(hào)不穩(wěn)定，精度低，想要提高精度，一個(gè)簡(jiǎn)單粗暴的方法就是架設(shè)基站，和前幾年的移動(dòng)、聯(lián)通一樣，全國(guó)各地建設(shè)信號(hào)塔，車(chē)輛通過(guò)接受這些固定基站發(fā)過(guò)來(lái)的信號(hào)，然后再與接收到的衛(wèi)星系統(tǒng)信號(hào)進(jìn)行解算，即可得到厘米級(jí)別的定位精度，千尋位置這家公司主要做的就是這個(gè)：到處架設(shè)基站，只要在它的網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍內(nèi)，購(gòu)買(mǎi)其服務(wù)，就可以獲取其實(shí)時(shí)發(fā)送的定位信號(hào)。劃重點(diǎn)：因此這里邊就涉及到兩個(gè)部分的東西，一個(gè)是基站，一個(gè)是RTK。
其實(shí)前幾年各個(gè)省會(huì)的測(cè)繪局都有自己的基站系統(tǒng)，只不過(guò)各個(gè)地方?jīng)]有聯(lián)通，而千尋位置打通了全國(guó)絕大多數(shù)區(qū)域的任督二脈，可以說(shuō)是這個(gè)領(lǐng)域絕對(duì)的龍頭，符合優(yōu)質(zhì)、壟斷、暴利、前景廣闊等等特質(zhì)，商業(yè)模式類(lèi)似與早年的移動(dòng)。不僅如此，它比早年移動(dòng)更有優(yōu)勢(shì)的一點(diǎn)是這個(gè)公司不僅僅架設(shè)基站賣(mài)服務(wù)，而且近幾年還做RTK，類(lèi)似于中國(guó)移動(dòng)不僅賣(mài)手機(jī)卡，還賣(mài)手機(jī)，對(duì)RTK廠(chǎng)商實(shí)施降維打擊，吃了不少RTK廠(chǎng)商的市場(chǎng)份額。看千尋用戶(hù)每年300%以上的復(fù)合增長(zhǎng)率就知道，這個(gè)領(lǐng)域前景、市場(chǎng)增長(zhǎng)率、利潤(rùn)空間等等到底有多大，也難怪剛完成A輪10億融資，市場(chǎng)早在兩年前就給出了130億的估值。螳螂捕蟬黃雀在后，暴利行業(yè)重來(lái)不缺攪局者，目前這塊業(yè)務(wù)被中國(guó)移動(dòng)、中國(guó)聯(lián)通這些傳統(tǒng)運(yùn)營(yíng)商盯上了，暫時(shí)還未動(dòng)搖千尋的龍頭地位。另外一個(gè)壞消息是千尋目前未上市（阿里入股）。
看一眼千尋位置目前國(guó)內(nèi)的定位信號(hào)覆蓋的范圍，幾乎國(guó)內(nèi)全覆蓋：
另外一個(gè)IMU（Inertial Measurement Unit）慣性測(cè)量單元：由陀螺儀、加速度計(jì)等MEMS慣性傳感器組成。這個(gè)模塊的主要功能就是在如隧道、橋洞等定位信號(hào)受到遮擋的地方，根據(jù)車(chē)輛實(shí)時(shí)的角加速度、線(xiàn)加速度推算車(chē)輛的實(shí)際行駛位置。因此，IMU是有累計(jì)誤差的，精度高的誤差小價(jià)格貴，精度低的誤差大，成本也高。目前這塊國(guó)外企業(yè)是主流。整個(gè)智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈調(diào)研下來(lái)會(huì)發(fā)現(xiàn)，所有高精MEMS傳感器、芯片、板卡……這類(lèi)高精制造的東西，絕大多數(shù)都是掌控在國(guó)外企業(yè)手里，而這些國(guó)外企業(yè)，80%以上來(lái)自于美國(guó)。
因?yàn)槎ㄎ幌嚓P(guān)的研報(bào)比較少，寫(xiě)這篇的過(guò)程中，關(guān)注了幾個(gè)相關(guān)股票，眼見(jiàn)它起高樓……就懶得整理了，直接給相關(guān)公司吧，如有疏漏，歡迎評(píng)論區(qū)補(bǔ)充。
北斗星通：國(guó)產(chǎn)化北斗芯片龍頭企業(yè)，國(guó)家隊(duì)參股，導(dǎo)航定位產(chǎn)品及服務(wù)最大研發(fā)、供應(yīng)商，高精度定位芯片國(guó)內(nèi)市占率第一。概念正宗又是龍頭，但是財(cái)務(wù)指標(biāo)不是很好看，身上捆綁負(fù)擔(dān)太重，ROE常年個(gè)位數(shù)。
千尋位置：上面已經(jīng)講過(guò)，高精度實(shí)時(shí)定位服務(wù)商龍頭，國(guó)內(nèi)NO.1，在本領(lǐng)域絕對(duì)龍頭，上市無(wú)腦入的一個(gè)重點(diǎn)觀(guān)測(cè)企業(yè)，個(gè)人評(píng)價(jià)甚至優(yōu)于激光雷達(dá)領(lǐng)域的禾賽科技。
華測(cè)導(dǎo)航：RTK終端供應(yīng)商，自從在某家主營(yíng)智能駕駛業(yè)務(wù)的企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)桌面上看到了華測(cè)的宣傳冊(cè)，就開(kāi)始關(guān)注它了，之前一直把他當(dāng)做農(nóng)業(yè)概念?？匆谎鬯挠芰Γ瑥娜ツ暌患径乳_(kāi)始，加速上升，應(yīng)該核心業(yè)務(wù)搭上了定位放量這個(gè)高速車(chē)。RTK終端國(guó)內(nèi)主要就是南方測(cè)繪、中海達(dá)、華測(cè)導(dǎo)航、思拓力、千尋位置為主，其中中海達(dá)創(chuàng)業(yè)板上市，但是其ROE遠(yuǎn)低于華測(cè)，具體財(cái)務(wù)及細(xì)節(jié)這里就不分析了，有興趣的自提。
RTK使用的高精度板卡主流企業(yè)有Trimble（天寶）、NovAtel（諾瓦泰）、hemisphere、和芯星通（北斗星通旗下）、司南等，前幾個(gè)是外企，輪性能肯定是甩國(guó)內(nèi)三五年沒(méi)什么問(wèn)題，但是實(shí)際上由于個(gè)性化定制等靈活性方面的原因，國(guó)內(nèi)這塊的競(jìng)爭(zhēng)力不容小覷。購(gòu)買(mǎi)高精度定位相關(guān)設(shè)備的公司，很多都是初創(chuàng)公司，或者是與百度Apollo這種大公司合作的但尚未大規(guī)模量產(chǎn)項(xiàng)目采購(gòu)所需，個(gè)性化需求較多。像諾瓦泰這種企業(yè)，提一個(gè)新需求最低半年后給出成品，對(duì)于國(guó)內(nèi)這些新興企業(yè)都在爭(zhēng)分奪秒的布局無(wú)人駕駛，半個(gè)月都嫌長(zhǎng)，別說(shuō)半年了。
星網(wǎng)宇達(dá)：公司三大業(yè)務(wù)，慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星通信和智能無(wú)人系統(tǒng)，軍工民企性質(zhì)，可以理解為其業(yè)務(wù)之一即IMU或以IMU為主要元器件的系統(tǒng)研發(fā)。和Apollo合作，公司公告市占率60%，個(gè)人存疑。這個(gè)公司個(gè)人定義為高風(fēng)險(xiǎn)高收益類(lèi)型，其業(yè)績(jī)受軍工無(wú)人機(jī)等影響太大。這個(gè)股票本人糾結(jié)了很久，可能會(huì)存在較大的預(yù)期差，近幾天會(huì)重點(diǎn)跟蹤一下，歡迎評(píng)論區(qū)提供相關(guān)信息。
自動(dòng)駕駛、車(chē)聯(lián)網(wǎng)、V2X……概念相通，萬(wàn)物互聯(lián)、車(chē)聯(lián)網(wǎng)、智能座艙等，要么已經(jīng)炒過(guò)了，要么在炒作的路上，仍舊維持2021年為AI元年的看法不變，軟件炒完炒硬件，相機(jī)炒完炒硬件。尤其是市場(chǎng)大趨勢(shì)驅(qū)動(dòng)的主題概念，一旦市場(chǎng)資金關(guān)注起來(lái)，不存在只炒軟件不炒硬件、只炒上游不炒下游的情況。大有新能源，小有鴻蒙概念，均是如此。因此，概率上講，定位作為自動(dòng)駕駛必不可少的一環(huán)，不應(yīng)該沒(méi)有資金看到。目前看，華測(cè)導(dǎo)航已經(jīng)走出趨勢(shì)了，第二個(gè)華測(cè)導(dǎo)航應(yīng)該也不遠(yuǎn)了。
基于以上邏輯，有兩個(gè)爭(zhēng)議比較大的，四維圖新和千方科技可以關(guān)注一下，智駕產(chǎn)業(yè)鏈的核心標(biāo)的，四維因其模式未受市場(chǎng)驗(yàn)證，股價(jià)起不來(lái)；千方因其toG業(yè)務(wù)占比太大，不收市場(chǎng)待見(jiàn)，反過(guò)來(lái)想，如果千方?jīng)]有這些爭(zhēng)議，單就一個(gè)車(chē)聯(lián)網(wǎng)概念，30以下早就買(mǎi)不到了吧。PS：本人未持有相關(guān)股票。
有一個(gè)疑問(wèn)，個(gè)人也懶得查資料了：車(chē)聯(lián)網(wǎng)、自動(dòng)駕駛大潮中海量的流量增量，中國(guó)移動(dòng)、中國(guó)聯(lián)通與中國(guó)電信這些傳統(tǒng)運(yùn)營(yíng)商會(huì)不會(huì)業(yè)績(jī)迎來(lái)第二波趨勢(shì)上漲？
到此，智駕產(chǎn)業(yè)鏈算是寫(xiě)完了，有點(diǎn)虎頭蛇尾的感覺(jué)，確實(shí)個(gè)人偷懶是主要原因，這個(gè)沒(méi)得解釋。
最后，有大家感興趣的汽車(chē)領(lǐng)域相關(guān)的，可以留言。
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