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    隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)迅速崛起。面對于各行業(yè)人口紅利的逐漸消失，各行業(yè)掀起一股“機(jī)器人”的熱潮。近年電商的發(fā)展，促進(jìn)了物流領(lǐng)域的企業(yè)紛紛投入先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)的研究及應(yīng)用。以物流行業(yè)叉車AGV為例，該如何快速實(shí)現(xiàn)叉車AGV產(chǎn)品？如何構(gòu)建AGV導(dǎo)航控制系統(tǒng)？ 

一 選擇車載控制器

   車載控制器是AGV主要核心，包含導(dǎo)航算法、通信及IO接口、控制邏輯，負(fù)責(zé)導(dǎo)航和引導(dǎo)等信號(hào)數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)計(jì)算、結(jié)果儲(chǔ)存、機(jī)構(gòu)控制等功能，目前一般分為PLC、工控機(jī)、單片機(jī)、專業(yè)控制器這幾類，

   科聰智能MRC5000自主導(dǎo)航控制器，集成了成熟的導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)控制算法，符合ICE標(biāo)準(zhǔn)的圖形化二次應(yīng)用功能開發(fā)和部署，穩(wěn)定性和防護(hù)等級(jí)更高。MRC5000控制器支持自然導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、3D激光導(dǎo)航、混合導(dǎo)航等，

    MRC5000控制器自帶豐富I/O資源，傳感器、驅(qū)動(dòng)器可一鍵接入。控制器具備RS-232、RS-485、CAN、以太網(wǎng)等通訊接口，支持CANopen、Modbus RTU 主/從站、Modbus TCP 客戶端/服務(wù)器 等標(biāo)準(zhǔn)通訊協(xié)議，同時(shí)支持自定義協(xié)議（可通過車輛設(shè)計(jì)二次開發(fā)）。

二 確定車輛底盤控制

   車輛本地一般包含手動(dòng)操作系統(tǒng)、行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、叉齒驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、供電系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)車輛行走轉(zhuǎn)向一般取決于輪系方式、輪胎方式及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

▌輪系方式：單舵輪、雙舵輪、四舵輪、兩驅(qū)差速、四驅(qū)差速、四驅(qū)麥克納姆輪等。

▌輪胎方式：充氣、實(shí)心、導(dǎo)電橡膠、麥克納姆。

▌驅(qū)動(dòng)器：柯蒂斯、薩牌、E-Motion、Copley、和利時(shí)、MOTEC等

    控制器與各品牌驅(qū)動(dòng)器通訊，一般低端驅(qū)動(dòng)器可以用模擬量或者脈沖信號(hào)傳遞數(shù)據(jù)，高端驅(qū)動(dòng)器則采用規(guī)范的通信協(xié)議傳遞數(shù)據(jù)(RS-232、RS-485、CAN、以太網(wǎng))。

    以柯蒂斯驅(qū)動(dòng)器為例，MRC5000控制器采用CAN總線通訊方式，CAN總線速度更快、采用差分信號(hào)抗干擾穩(wěn)定性更高、有優(yōu)先級(jí)和仲裁機(jī)制更加智能。

三 導(dǎo)航傳感器接入

    導(dǎo)航傳感器，一般根據(jù)不同的導(dǎo)航方式，會(huì)采用磁導(dǎo)航傳感器、激光傳感器、二維碼傳感器等。

    以激光導(dǎo)航為例，目前市面上常用激光品牌有SICK、倍加福等。MRC5000控制器支持全系列SICK激光，可通過以太網(wǎng)接口一鍵接入

四 相關(guān)傳感器接入

   其他傳感器包含安全傳感器、叉齒位置傳感器、貨物檢測傳感器、燈光及鳴音系統(tǒng)、自動(dòng)充電系統(tǒng)。

    安全傳感器，根據(jù)要求一般由安全激光、防撞觸邊組成。防撞觸邊屬于接觸式，接觸到障礙物才會(huì)進(jìn)行操作，而激光避障采用激光傳感不用接觸障礙物，更加安全。車輛一般這兩種方式會(huì)組合使用，提高車輛安全性。

五 機(jī)器人軟件使用

   MRC控制器配套MRC二次開發(fā)平臺(tái) — 機(jī)器人設(shè)計(jì) xRobotStudio，對移動(dòng)機(jī)器人控制器的各種輸入和輸出進(jìn)行二次編程，快速實(shí)現(xiàn)不同的控制邏輯、應(yīng)用功能二次開發(fā)。軟件提供符合符合IEC 6-1131/3標(biāo)準(zhǔn)，支持三種的可視化編程語言：LD(梯形圖)，F(xiàn)BD(功能塊)，ST(結(jié)構(gòu)化文本)的圖形化二次開發(fā)環(huán)境。

   針對不同的應(yīng)用現(xiàn)場，MRC5000配套機(jī)器人實(shí)施軟件，快速高效的構(gòu)建地圖，具備快速編輯、拼接地圖等功能靈活的路徑構(gòu)建能力，用戶可快速的構(gòu)建路徑簡單便捷的站點(diǎn)配置功能，建立所需工作點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人正常工作。