古代羅馬的歷史大致可分為三個(gè)階段，即王政時(shí)代、共和時(shí)代和帝國(guó)時(shí)代。王政時(shí)代指的是從羅馬出現(xiàn)在歷史舞臺(tái)上直到建立共和國(guó)這一時(shí)期；共和時(shí)代指的是從公元前509年"王政"結(jié)束到公元前30年這一時(shí)期的歷史。
其中，從公元前509年到公元前3世紀(jì)初為早期共和國(guó)，從公元前3世紀(jì)以后直至公元前30年為晚期共和國(guó)；帝國(guó)時(shí)代指的是從公元前30年至公元476年這一時(shí)期的歷史。
自公元前509年羅馬人推翻王政時(shí)代最后一個(gè)王塔克文的統(tǒng)治之后，便取消王制，改建共和。共和時(shí)期的政治機(jī)構(gòu)有三：一是執(zhí)政官、二是元老院、三是庫(kù)里亞(后改為"森圖里亞")民眾大會(huì)。
共和時(shí)期的執(zhí)政官有兩個(gè)，他們是羅馬國(guó)家的最高政治首腦，羅馬軍隊(duì)的最高指揮權(quán)掌握在他們手中。執(zhí)政官由民眾大會(huì)選舉產(chǎn)生，任期為一年，任滿退職，再由民眾大會(huì)另選。兩名執(zhí)政官平日互相輔助處理國(guó)政和軍事。
共和初期的羅馬軍隊(duì)有4個(gè)軍團(tuán)，被一分為二，兩名執(zhí)政官分別統(tǒng)帥，輪流指揮。軍團(tuán)的指揮官由6名軍事保民官充任，每2名軍事保民官負(fù)責(zé)2個(gè)月，輪流值勤。軍事保民官或由執(zhí)政官任命，或由人民選舉(此制后來(lái)被凱撒取消，由凱撒任命的副將為軍團(tuán)首長(zhǎng)）。軍事保民官之下有百夫長(zhǎng)，從優(yōu)秀士兵中選舉產(chǎn)生。各連隊(duì)的第一、二個(gè)百夫長(zhǎng)同時(shí)兼任整個(gè)連隊(duì)的隊(duì)長(zhǎng)和連副。羅馬將領(lǐng)除統(tǒng)率羅馬軍隊(duì)外，還對(duì)同盟者的輔助部隊(duì)具有統(tǒng)率權(quán)，同盟者輔助部隊(duì)的中下級(jí)指揮官則由同盟者自己充任。
遇戰(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)，執(zhí)政官即領(lǐng)兵出征。在軍事緊急時(shí)期，為了統(tǒng)一軍權(quán)，兩個(gè)執(zhí)政官可以通過元老院，提名一個(gè)狄克推多(意為獨(dú)裁官）統(tǒng)率軍隊(duì)，期限為6個(gè)月。任期內(nèi)，狄克推多享有全權(quán)。
古羅馬實(shí)行兵民合一制，森圖里亞民眾大會(huì)亦是戰(zhàn)士會(huì)議。羅馬人民居住地被劃分為21個(gè)行政區(qū)(在公元前241年，因羅馬城市擴(kuò)大，行政區(qū)擴(kuò)展為35個(gè)），有土地的居民按照個(gè)人財(cái)產(chǎn)多少(后改為按貨幣計(jì)算）被分為5個(gè)等級(jí)；每一等級(jí)在民眾大會(huì)里有一定數(shù)目的投票單位，叫做森圖里亞。森圖里亞是100個(gè)戰(zhàn)士所組成的戰(zhàn)斗隊(duì)伍，是此時(shí)羅馬的軍事組織單位。因此，森圖里亞民眾大會(huì)亦可稱做百人隊(duì)民眾大會(huì)。一個(gè)百人隊(duì)有一票表決權(quán)，會(huì)上進(jìn)行集體投票，表決重大問題。
在整個(gè)共和時(shí)代，元老院擁有最高權(quán)力，由300名元老貴族組成。其職責(zé)是協(xié)助執(zhí)政官處理國(guó)政，對(duì)民眾大會(huì)通過的議案有批準(zhǔn)和否決權(quán)。
早期共和時(shí)期的羅馬國(guó)家實(shí)行公民兵制，士兵從公民中征召。當(dāng)時(shí)羅馬共有4個(gè)區(qū)域部落，其居民均在其所在部落登記戶口和財(cái)產(chǎn)，具有相應(yīng)的權(quán)利與義務(wù)。
公元前6世紀(jì)發(fā)生的塞維.圖里烏改革將羅馬居民按財(cái)產(chǎn)多少劃分為5個(gè)等級(jí)，并且規(guī)定了各自出兵的數(shù)量及其裝備的輕重。第一等級(jí)的居民有財(cái)產(chǎn)10萬(wàn)阿司(阿司為古羅馬的貨幣單位，一阿司約重0.3359公斤純銅），提供80個(gè)重裝步兵百人隊(duì)和18個(gè)騎兵百人隊(duì)，共98個(gè)百人隊(duì)；第二等級(jí)的居民約有財(cái)產(chǎn)7.5萬(wàn)阿司，提供次重裝步兵百人隊(duì)22個(gè)；第三等級(jí)居民的財(cái)產(chǎn)約5萬(wàn)阿司，提供次重裝步兵20個(gè)百人隊(duì)；第四等級(jí)的財(cái)產(chǎn)約為2.5萬(wàn)阿司，提供輕裝步兵22個(gè)百人隊(duì)；第五等級(jí)的財(cái)產(chǎn)為1.1萬(wàn)阿司，提供30個(gè)輕裝步兵百人隊(duì)。貧困無(wú)產(chǎn)的公民不列等級(jí)，只出一個(gè)非戰(zhàn)斗性的百人隊(duì)(不能當(dāng)正式的戰(zhàn)斗兵，后來(lái)也有了服兵役的權(quán)利，充當(dāng)輕裝步兵）。共計(jì)193個(gè)百人隊(duì)，第一等級(jí)居優(yōu)勢(shì)。
公元前241年，羅馬出現(xiàn)百人團(tuán)大會(huì)改革，上述情況發(fā)生變化。此時(shí)，羅馬已發(fā)展為35個(gè)部落，為適應(yīng)羅馬向海外擴(kuò)張的新形勢(shì)，羅馬在每個(gè)部落中的5個(gè)等級(jí)里各出2個(gè)百人團(tuán)，第一個(gè)等級(jí)仍有18個(gè)騎兵百人團(tuán)。此外，手工業(yè)者和吹奏者出4個(gè)百人團(tuán)，無(wú)產(chǎn)者出1個(gè)，共373個(gè)百人團(tuán)(35×\u65301X×2＋18＋4＋1)，使第一等級(jí)在百人團(tuán)大會(huì)中的優(yōu)勢(shì)地位被打破，每個(gè)等級(jí)擁有基本相等的投票權(quán)，利于緩和平民與貴族的矛盾，增強(qiáng)軍隊(duì)的戰(zhàn)斗力。
羅馬規(guī)定：年齡為17歲至45歲的公民須在野戰(zhàn)軍中服役；45歲至60歲的公民則在戰(zhàn)時(shí)做守衛(wèi)后方的工作。每個(gè)男性公民在上述年齡段都必須服兵役，不得逃避，違者予以嚴(yán)懲，甚至被賣為奴隸。只有參加過20次遠(yuǎn)征的步兵和10次遠(yuǎn)征的騎兵方可免服兵役。
共和時(shí)期的羅馬不斷戰(zhàn)爭(zhēng)，先是為統(tǒng)一意大利半島，后是向海外擴(kuò)張進(jìn)行戰(zhàn)爭(zhēng)。羅馬將征服區(qū)域的大多數(shù)居民宣布為羅馬同盟者，這些居民必須向羅馬繳納軍事捐稅；割讓一部分土地作為羅馬的軍事殖民屯墾地；并在戰(zhàn)時(shí)提供軍隊(duì)、幫助羅馬人作戰(zhàn)，稱為同盟軍隊(duì)。同盟軍隊(duì)在戰(zhàn)斗中并不單獨(dú)行動(dòng)，而是與羅馬軍團(tuán)配合作戰(zhàn)，被配置于羅馬軍團(tuán)兩翼，起輔助作用，因此又名輔助部隊(duì)或聯(lián)合部隊(duì)。
在統(tǒng)一意大利半島的過程中，羅馬陸軍起了重要的作用。后來(lái)羅馬向海外擴(kuò)張、尤其是在與地中海海上勁敵迦太基的爭(zhēng)霸戰(zhàn)爭(zhēng)中，開始積極發(fā)展海軍，大建艦隊(duì)，在意大利的希臘人技師的幫助下完成了海軍隊(duì)伍的建設(shè)，并且不斷發(fā)展壯大，最后打敗擁有一流海軍力量的迦太基。
羅馬海軍戰(zhàn)士一部分來(lái)自海上同盟者，但主要還是從意大利農(nóng)民和城市貧民中征集，由希臘人任教官對(duì)之進(jìn)行訓(xùn)練。
古羅馬軍隊(duì)的士兵都是羅馬公民，根據(jù)年齡的不同可將其分為四類：第一類是少年兵或稱輕步兵，他們年齡小，靈活敏捷，但缺乏訓(xùn)練；第二類是青年兵，其年齡稍大一些，經(jīng)驗(yàn)較多，組成羅馬軍團(tuán)重步兵的第一戰(zhàn)列；第三類是壯年兵，平均年齡為30歲，他們經(jīng)驗(yàn)豐富，成熟頑強(qiáng)，是羅馬軍隊(duì)的中堅(jiān)力量，組成軍團(tuán)重步兵的第二戰(zhàn)列；第四類是成年兵，其年齡最大，老練穩(wěn)健，組成重步兵的第三戰(zhàn)列。
早期共和時(shí)期，羅馬軍隊(duì)以公民兵為主，同盟軍隊(duì)為輔。軍隊(duì)編制(自下而上）為：百人隊(duì)——小隊(duì)(連隊(duì)）——大隊(duì)(聯(lián)隊(duì)）——軍團(tuán)。小隊(duì)為其基本的戰(zhàn)術(shù)組織(小隊(duì)相當(dāng)于現(xiàn)代軍隊(duì)中的連），每個(gè)小隊(duì)由2個(gè)百人隊(duì)組成(百人隊(duì)相當(dāng)于現(xiàn)代軍隊(duì)中的排），百人隊(duì)人數(shù)初為100人，后因百人隊(duì)長(zhǎng)指揮100人的隊(duì)伍顯得力不從心，因而將人數(shù)減少到60—80人，但百人隊(duì)這個(gè)名稱仍舊保留下來(lái)。大隊(duì)(相當(dāng)于現(xiàn)代軍隊(duì)中的營(yíng)），由450—570人組成，其中有120—160名少年兵，還有相同數(shù)量的青年兵和壯年兵，以及60—80名成年兵，再加一隊(duì)30人的騎兵。但大隊(duì)里的騎兵很少與大隊(duì)一同作戰(zhàn)，而是聯(lián)合組成較大的騎兵隊(duì)伍。
一個(gè)軍團(tuán)由10個(gè)大隊(duì)組成(相當(dāng)于現(xiàn)代軍隊(duì)中的一個(gè)師），約有4500—5000名士兵，其中有300名騎兵。共和時(shí)期，每個(gè)軍團(tuán)配有一個(gè)聯(lián)合軍團(tuán)(同盟軍隊(duì)），聯(lián)合軍團(tuán)有騎兵600人，其組織體制與羅馬軍團(tuán)的組織體制基本相同。古羅馬軍團(tuán)和聯(lián)合軍團(tuán)合起來(lái)相當(dāng)于現(xiàn)在的一個(gè)軍，有9000—10000人，其中騎兵900人。
共和時(shí)期，兩名執(zhí)政官統(tǒng)率的軍隊(duì)包括羅馬軍團(tuán)和聯(lián)合軍團(tuán)。兩個(gè)古羅馬軍團(tuán)加上兩個(gè)聯(lián)合軍團(tuán)組成一個(gè)野戰(zhàn)軍，稱為執(zhí)政官統(tǒng)率的集團(tuán)軍，由兩名執(zhí)政官當(dāng)中的一名指揮。每個(gè)執(zhí)政官統(tǒng)率的集團(tuán)軍通常有18000—20000人，其正面戰(zhàn)線寬約2500米；整個(gè)集團(tuán)軍戰(zhàn)斗編隊(duì)占地約60萬(wàn)平方米，大約3倍于同樣規(guī)模的古希臘方陣隊(duì)形。
戰(zhàn)事出現(xiàn)時(shí)，公民兵被緊急征召。以卡皮托林山崗上升起的紅旗為信號(hào)，公民兵見信號(hào)后立即集結(jié)在城郊，準(zhǔn)備奔赴前線。戰(zhàn)斗中，羅馬軍團(tuán)以方陣為其戰(zhàn)斗隊(duì)形，縱深8個(gè)行列，其中最前面為精銳兵，兩側(cè)配有騎兵，前面為輕裝步兵的散兵線。
共和初期，公民兵自備武裝，戰(zhàn)時(shí)出征，戰(zhàn)后解甲歸田。到公元前5世紀(jì)末4世紀(jì)初，羅馬統(tǒng)帥卡米盧斯進(jìn)行了一次軍事改革，在軍隊(duì)中實(shí)行軍餉制。公民兵出征時(shí)，可從國(guó)家獲得軍餉、給養(yǎng)和規(guī)格統(tǒng)一的武器裝備。此外還對(duì)軍團(tuán)的體制作了變動(dòng)，以新的三列隊(duì)法代替舊的密集方式。即根據(jù)士兵的年齡和戰(zhàn)斗經(jīng)驗(yàn)，將重裝步兵排為三列：第一列是最年輕者，經(jīng)驗(yàn)不多，為"矛兵"；第二列是成年戰(zhàn)士，富有經(jīng)驗(yàn)，為主力兵；第三列是老年士兵，身經(jīng)百戰(zhàn)，為后備兵。各隊(duì)之間間隔距離為4排，每列10個(gè)連隊(duì)，各連隊(duì)?wèi)?zhàn)士數(shù)目不等。前兩列連隊(duì)各有120名重裝步兵，第三列各有60名重裝步兵。
后來(lái)，每個(gè)連隊(duì)又分成兩個(gè)百人團(tuán)隊(duì)，每團(tuán)60或30人。作戰(zhàn)時(shí)，以連隊(duì)為戰(zhàn)斗單位，以百人團(tuán)隊(duì)為小的戰(zhàn)斗組織。除上述三列重裝步兵外，每個(gè)百人團(tuán)還配有20名輕裝步兵，每一軍團(tuán)配有300名騎兵，由10個(gè)30人的騎兵小隊(duì)組成。此制一直延續(xù)到馬略軍事改革時(shí)止。
為提高部隊(duì)的作戰(zhàn)能力，羅馬士兵必須接受嚴(yán)格的訓(xùn)練。他們要習(xí)慣于按照軍隊(duì)的步伐行進(jìn)，在5小時(shí)內(nèi)行軍20哩，有時(shí)是24哩。行軍時(shí)，他們要背負(fù)60里弗的重量。此外，他們還要學(xué)習(xí)習(xí)慣于全副武裝地奔馳和跳躍。帶著比普通武器重一倍的劍、標(biāo)槍、箭等進(jìn)行操練。為的是增強(qiáng)體力，避免士兵懶惰。
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