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機(jī)械是機(jī)器和機(jī)構(gòu)的總稱。

機(jī)構(gòu)是用來傳遞與變換運(yùn)動(dòng)和力的可動(dòng)裝置。

機(jī)器是根據(jù)某種使用要求而設(shè)計(jì)的一種執(zhí)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)的裝置，可以用來傳遞或變換能量、物料和信息。

零件：組成構(gòu)件的制造單元體。

構(gòu)件：機(jī)器人中每一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)單元體稱為構(gòu)件。

運(yùn)動(dòng)副：這種由兩個(gè)構(gòu)建直接接觸而組成的可動(dòng)聯(lián)接稱為運(yùn)動(dòng)副。

高副：凡兩構(gòu)件通過單一點(diǎn)或線接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副稱為高副。

低副：通過面接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副統(tǒng)稱為低副。

轉(zhuǎn)動(dòng)副：兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)，也成鉸鏈。

運(yùn)動(dòng)鏈：構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的相對可動(dòng)的系統(tǒng)成為運(yùn)動(dòng)鏈。

機(jī)構(gòu)：在運(yùn)動(dòng)鏈中，某一構(gòu)件固定成為機(jī)架，該運(yùn)動(dòng)鏈便成為機(jī)構(gòu)。

零件→構(gòu)件→運(yùn)動(dòng)副→運(yùn)動(dòng)鏈→機(jī)構(gòu)→機(jī)器（后兩個(gè)簡稱機(jī)械）

機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目（亦即為了使機(jī)構(gòu)的位置得以確定，必須給定的獨(dú)立的廣義坐標(biāo)的數(shù)目），稱為機(jī)構(gòu)自由度。

一個(gè)桿件在平面可以由其上任一點(diǎn)A的坐標(biāo)x和y，以及通過A點(diǎn)的垂線AB與橫坐標(biāo)軸的夾角等3個(gè)參數(shù)來決定，因此桿件具有3個(gè)自由度。

一個(gè)桿件，在空間上完全沒有約束，那么它可以在3個(gè)正交方向上平動(dòng)，還可以以三個(gè)正交方向?yàn)檩S進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，那么就有6個(gè)自由度。

自由度計(jì)算：F=3n -（2p1+pn）n：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)目 p1：低副 pn：高副

①曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

②雙曲柄機(jī)構(gòu)（包含平行四邊形機(jī)構(gòu)和反平行四邊形機(jī)構(gòu)）

③雙搖桿機(jī)構(gòu)

四桿機(jī)構(gòu)中有周轉(zhuǎn)副的條件：

①最長桿與最短桿的長度之和≤其余兩桿的長度之和

②構(gòu)成該轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩桿之一為四桿中的最短桿

四桿機(jī)構(gòu)中有曲柄的條件：

①各桿的長度應(yīng)滿足桿長條件

②其最短桿為連架或機(jī)架

當(dāng)最短桿為連架時(shí)，則為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

當(dāng)最短桿為機(jī)架時(shí)，則為雙曲柄機(jī)構(gòu)

當(dāng)最短桿為連桿時(shí)，則為雙搖桿機(jī)構(gòu)

用于平行軸間的傳動(dòng)的齒輪機(jī)構(gòu)——直齒輪

用于相交軸間的傳動(dòng)的齒輪機(jī)構(gòu)——錐齒輪

用于交錯(cuò)軸間的傳動(dòng)的齒輪機(jī)構(gòu)——斜齒輪

對于有些機(jī)構(gòu)，由于摩擦的存在，致使無論驅(qū)動(dòng)力如何增大均不能使靜止的機(jī)構(gòu)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，這種現(xiàn)象稱為自鎖。

蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：

1、可以得到很大的傳動(dòng)比

2、蝸桿傳動(dòng)相當(dāng)于螺旋傳動(dòng)，為多齒嚙合傳動(dòng)，故傳動(dòng)平穩(wěn)、噪音很小。

3、具有自鎖性。即只能蝸桿帶動(dòng)蝸輪，而不能由蝸輪帶動(dòng)蝸桿。

4、蝸輪蝸桿嚙合傳動(dòng)時(shí)，嚙合輪齒間的相對滑動(dòng)速度大，故摩擦損耗大、效率低。

凸輪機(jī)構(gòu)的最大優(yōu)點(diǎn)是只要適當(dāng)?shù)卦O(shè)計(jì)出凸輪的輪廓曲線，就可以使推桿得到各種預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。

齒輪作用：傳遞空間任意兩軸間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力?

齒輪特點(diǎn)：傳動(dòng)功率大，效率高，傳動(dòng)比精確，使用壽命長，工作安全可靠。但一般不是適合長距離傳動(dòng)，能量損耗較大。

凸輪機(jī)構(gòu)、棘輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)、不完全齒輪機(jī)構(gòu)以及某些特殊連桿機(jī)構(gòu)。