國際上公認(rèn)的自動駕駛等級標(biāo)準(zhǔn)是由國際自動機(jī)工程師學(xué)會(簡稱SAE)提出的，我國工信部頒布的《汽車駕駛自動化分級》標(biāo)準(zhǔn)與SAE基本保持一致，是我國官方認(rèn)可的標(biāo)準(zhǔn)。以上標(biāo)準(zhǔn)都是將自動駕駛劃分為L0-L5 的6個等級。
-L0（應(yīng)急輔助）-
定義：駕駛自動化系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力。
這里注意一個誤區(qū)，L0不是完全無駕駛自動化，L0級駕駛自動化可感知環(huán)境，并提供報警、 輔助或短暫介入以輔助駕駛員（如車道偏離預(yù)警、前碰撞預(yù)警、自動緊急制動等應(yīng)急輔助功能）。
自動駕駛（包括L0級）需要持續(xù)對環(huán)境進(jìn)行感知，因此不具備目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力的功能（如：定速巡航、電子穩(wěn)定性控制等）不在駕駛自動化考慮的范圍內(nèi)。
-L1（部分駕駛輔助）-
定義：駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力。
汽車搭載了車道保持輔助系統(tǒng)，或是自適應(yīng)巡航+主動剎車的車輛，具備L1級別自動駕駛功能。車輛橫向控制或者縱向控制二者只能有其一。
-L2（組合駕駛輔助）-
定義：駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運(yùn)動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力。
L2級別可以同時實現(xiàn)車輛橫向控制和縱向控制。特斯拉的車道保持功能就屬于此級別，在駕駛過程中，系統(tǒng)除了能控制加減速，同時還能對方向盤進(jìn)行控制，這種多項控制就是L2。駕駛員可以放棄主要控制權(quán)，但仍需要觀察周圍情況，并提供安全操作。目前法律允許的最高級別自動駕駛等級就是L2級。
部分車企為了宣傳，會宣稱自己的車型是“L2+”“L2++”自動駕駛等級，在官方文件中是沒有這種說法的。“L2+”自動駕駛等級是在L2的基礎(chǔ)上增加了自動變道、自動進(jìn)出匝道功能?！癓2++”沒有明確的界定，根據(jù)廣汽研究院自動駕駛事業(yè)部負(fù)責(zé)人郭繼舜的說法，“L2++就是在道路上行駛，駕駛員可以長時間脫手，但是他要觀察路面”。
-L3（有條件自動駕駛）-
定義：駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。
條件自動駕駛，在某些環(huán)境條件下，駕駛員可以完全放棄操作，讓自動駕駛系統(tǒng)來進(jìn)行操控，系統(tǒng)可以獨立完成幾乎全部的駕駛操作，但駕駛員仍需要在系統(tǒng)提示幫忙的時候，來偶爾進(jìn)行幫助，來應(yīng)對可能出現(xiàn)的人工智能不能應(yīng)付的情況。
這里涉及一個問題，就是L2級別的自動駕駛，如果出現(xiàn)交通事故就會判定是人的責(zé)任而不是自動駕駛系統(tǒng)的責(zé)任，因為L2要求駕駛員始終保持注意力。但是L3級別允許駕駛員可以相對長時間喪失注意力，那么出現(xiàn)交通事故就無法判斷是自動駕駛系統(tǒng)的責(zé)任還是駕駛員的責(zé)任，這時L3級別駕駛系統(tǒng)不允許上路的最大影響因素。
-L4（高度自動駕駛）-
定義：駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。
L4級別自動駕駛，只要在出發(fā)前輸入出發(fā)地和目的地，然后就可以將車輛完全交給自動駕駛系統(tǒng)。該層次系統(tǒng)完全自動控制車輛，全程檢測交通環(huán)境，能夠?qū)崿F(xiàn)所有的駕駛目標(biāo)，在任何時候都不需要乘員對車輛進(jìn)行操控。但這級別的自動駕駛適用于部分場景下，通常是指在城市中或是高速公路上。
對于 L4 級駕駛自動化，系統(tǒng)發(fā)出接管請求時，若乘客無響應(yīng)，系統(tǒng)具備自動達(dá)到最小風(fēng)險狀態(tài)的能力，這是L4與L3系統(tǒng)的主要區(qū)別。
-L5（完全自動駕駛）-
定義：駕駛自動化系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。
和上面L4的技術(shù)層次一樣，用戶只需提供目的地或者輸入導(dǎo)航信息，在任何時候都不需要對車輛進(jìn)行操控，并且在任何場景下都可以做到完全駕駛車輛行駛。
L5級駕駛自動化在車輛可行駛環(huán)境下沒有設(shè)計運(yùn)行條件的限制（商業(yè)和法規(guī)因素等限制除外），這是L5與L4系統(tǒng)最主要的區(qū)別。
ISO26262
功能安全標(biāo)準(zhǔn)化的運(yùn)動起源于20世紀(jì)90年代。
上世紀(jì)70年代開始，隨著各種現(xiàn)代化及其的使用，以及工業(yè)生產(chǎn)過程的自動化程度越來越高，以電氣、電子、可編程電子產(chǎn)品的大量應(yīng)用為標(biāo)志的現(xiàn)代化控制系統(tǒng)越來越多的滲透到各個領(lǐng)域，參與著各種控制過程。
但是，工業(yè)文明在給人類帶來利益的同時，也帶來了災(zāi)難。由于系統(tǒng)設(shè)計不合理、設(shè)備元器件故障或失效、軟件系統(tǒng)的故障導(dǎo)致的事故、人身傷害、環(huán)境污染，越來越頻繁的危及著我們的生命安全和賴以生存的環(huán)境。
人們開始認(rèn)識到，必須采取措施，用標(biāo)準(zhǔn)和法規(guī)來規(guī)范領(lǐng)域內(nèi)安全相關(guān)系統(tǒng)的使用，使技術(shù)在安全的框架內(nèi)發(fā)展，使人類既能盡可能享受新技術(shù)帶來的安全和舒適，同時又能掌控危險。功能安全標(biāo)準(zhǔn)研究從此展開。
在Part6的軟件層面開發(fā)中，通過V字模型流程，遵循技術(shù)安全概念，實施軟件安全要求的導(dǎo)出、軟件架構(gòu)設(shè)計、軟件單體設(shè)計和細(xì)化。并在此基礎(chǔ)上實施編碼，完成編碼后，進(jìn)行軟件單元測試，軟件集成（模塊組合）和集成測試，以及軟件安全要求的驗證。
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