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我們生活的世界，遍布著地球磁場(chǎng)。而要對(duì)地磁加以一種類(lèi)別上的區(qū)分，可以理解成“硬磁”和“軟磁”兩種。

地球本身就是一個(gè)天然的磁體

“硬磁”代表的是擁有永久磁性的磁體。地球本身是一個(gè)巨大的“硬磁”磁體，它在地理南北兩極間形成一個(gè)基本的磁場(chǎng)。

“軟磁”代表被磁化后具有磁性，但以后磁性可能會(huì)消失的磁體。地球磁場(chǎng)在穿過(guò)金屬物體，特別是穿過(guò)由鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)的建筑物時(shí)，因原有磁場(chǎng)被擾動(dòng)而形成的具有另一番規(guī)律的室內(nèi)磁場(chǎng)。而且，如果建筑物本身不發(fā)生鋼筋體的結(jié)構(gòu)性改變，室內(nèi)磁場(chǎng)的特性也就固定不變。

所以，要實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境的地磁定位和導(dǎo)航，借助的正是室內(nèi)“軟磁”磁場(chǎng)的規(guī)律特征。通過(guò)現(xiàn)在手機(jī)開(kāi)始普遍集成的地磁傳感器(消費(fèi)級(jí)的地磁傳感器成本為幾塊錢(qián)人民幣，目前已經(jīng)成為手機(jī)中的標(biāo)配)，以及一套有效的算法，可以捕捉穿透到建筑內(nèi)部被擾動(dòng)的磁場(chǎng)的三維空間坐標(biāo)，然后分析和提取這些磁場(chǎng)的規(guī)律。

具體在前期地磁數(shù)據(jù)采集工作中，采集者要沿著室內(nèi)場(chǎng)景的線(xiàn)路走上一回，以一定精度記錄線(xiàn)路上的磁場(chǎng)特征，并以算法處理形成該線(xiàn)路場(chǎng)景的地磁數(shù)據(jù)庫(kù)。這些準(zhǔn)備工作做完，就可以生成服務(wù)，供用戶(hù)使用了。

一言蔽之，當(dāng)我們利用地磁進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航時(shí)，實(shí)際上就是識(shí)別室內(nèi)磁場(chǎng)的特征，匹配然后確定自己所在的相對(duì)位置。

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