繻葛之戰(zhàn)
周桓王十三年（公元前707），在周王室維護(hù)獨(dú)尊地位與鄭莊公圖謀稱霸中原的斗爭中，鄭軍擊敗周聯(lián)軍于繻葛（今河南長葛東北）的作戰(zhàn)。
春秋初期，周王室衰微，無力控制各諸侯國。鄭莊公利用鄭國財力充實、鄭君三世充任王卿的優(yōu)越條件，挾天子以令諸侯。周王對莊公的專橫跋扈十分不滿，逐步削弱其在王朝的權(quán)力，周、鄭矛盾日益加深。周桓王十三年，桓王免去鄭莊公所任王朝卿士之職，莊公因此不朝見周王。當(dāng)年秋，周桓王統(tǒng)率周軍，并征調(diào)陳、蔡、衛(wèi)等諸侯國軍聯(lián)合攻鄭。鄭莊公率軍迎戰(zhàn)周聯(lián)軍于繻葛。周聯(lián)軍以虢公林父指揮右軍及配屬的蔡、衛(wèi)軍，周公黑肩指揮左軍及配屬的陳軍，周桓王親自指揮由周軍主力組成的中軍并為三軍統(tǒng)帥。
鄭大夫子元（公子突）鑒于陳軍因國內(nèi)動亂而士無斗志，蔡、衛(wèi)軍戰(zhàn)斗力不強(qiáng)，建議先攻周聯(lián)軍兩翼薄弱部分，造成周左、右軍混亂而敗，爾后集中兵力合擊周中軍。鄭莊公乃令大夫曼伯（公子忽）率一軍為右拒（方陣），攻周軍左翼；大夫祭足率一軍為左拒，攻周軍右翼；大夫原繁、高渠彌合率一軍為中軍，隨莊公配置于兩拒中間稍后，相機(jī)出擊。又改變傳統(tǒng)的車戰(zhàn)戰(zhàn)斗隊形，將通常配置于戰(zhàn)車之后的隸屬徒兵，以伍（五人）為單位，分散配置于每乘戰(zhàn)車的左、右、后方，填補(bǔ)車與車間的空隙，形成徒兵與戰(zhàn)車相互掩護(hù)，密切協(xié)同、攻防自如的“魚麗之陣”。
鄭軍部署畢，莊公即命中軍將揮動指揮大旗，號令左、右兩拒同時出擊，向周軍兩翼配屬的陳、蔡、衛(wèi)軍發(fā)起猛攻。陳軍一觸即潰，蔡、衛(wèi)軍迅速敗退，兩翼周軍為潰兵所擾，陣勢大亂，紛紛潰敗。此時，鄭左、右二拒對孤立無援并已開始動搖的周中軍實施鉗擊，莊公乘勢將鄭中軍投入戰(zhàn)斗。周中軍遭鄭三軍合力攻擊而大敗，周桓王中箭負(fù)傷，倉皇引軍而退。鄭莊公為求政治、道義主動，禁止祝聃追擊，并于當(dāng)晚派人赴周軍慰問桓王及其將領(lǐng)，以示與王室和好之意。
此戰(zhàn)，王師大敗，周天子威信掃地，不可能再“輔有四方”，大國爭霸繼之興起。鄭軍首創(chuàng)“魚麗之陣”，并實施先擊弱后擊強(qiáng)的作戰(zhàn)指導(dǎo)，顯示出中國古代車戰(zhàn)戰(zhàn)術(shù)的發(fā)展。
長勺之戰(zhàn)
周莊王十三年（公元前684），魯軍迎戰(zhàn)齊軍于長勺（今山東曲阜北，一說今萊蕪東北），后發(fā)制人而獲勝的著名作戰(zhàn)。
春秋初期，齊、魯兩個相鄰軍事大國爭衡，時有沖突。周莊王十二年，齊國因襄公之死發(fā)生內(nèi)亂，魯莊公以武力干預(yù)齊國立君之事，導(dǎo)致齊、魯戰(zhàn)于乾時（今山東桓臺南），魯軍慘敗，軍力大損。齊桓公君位方定，不聽主政大夫管仲“國未安”，不可輕動的意見，急于對魯用兵，以報魯助公子糾爭奪君位之仇。次年春，齊出動大軍攻魯，長驅(qū)深入魯腹地，進(jìn)逼魯國都。魯莊公發(fā)兵抗御。此時，居魯國都郊外、出身低級貴族的曹劌，認(rèn)為當(dāng)政者愚陋淺識，未能遠(yuǎn)謀，為救國于危難，不顧?quán)l(xiāng)人勸阻，毅然求見魯莊公，問憑何而戰(zhàn)。莊公初以衣食分賜臣下、祭祀十分虔誠作答，曹劌以其無利于民而不然。及聞莊公所答準(zhǔn)情度理斷訴訟，方視為“中心圖民”（《國語·魯語上》），必能得到民眾支持，具有制勝之本。乃自請隨同莊公出戰(zhàn)，參與指揮。
齊、魯兩軍對陣于長勺。曹劌深知，魯雖因乾時之?dāng)《娏θ跤邶R，但抗擊齊軍入侵則占人和、地利優(yōu)勢，且作戰(zhàn)制勝靠“氣”，“氣”的變化可使強(qiáng)弱易位，“氣盈”則勝，“氣竭”則敗，故未戰(zhàn)即確定避敵銳氣，待敵疲再反攻，以“氣”制勝。兩軍布陣方畢，莊公按照當(dāng)時通行的兩軍相對推進(jìn)、互為進(jìn)攻的慣例，欲擊鼓揮軍接敵，被曹劌勸止。齊軍兩次擊鼓前進(jìn)，魯軍都按兵不動，只是嚴(yán)陣以待。齊軍見魯軍反常之舉而疑慮之心愈重，更因兩次進(jìn)攻耗損體力、消減銳氣。當(dāng)齊軍第三次擊鼓，發(fā)起沖擊時，已是兵疲意沮，氣竭志衰，戰(zhàn)斗力大為削弱，魯軍則因以逸待勞而保持高昂斗志、旺盛體力。曹劌抓住“彼竭我盈”的有利時機(jī)，建議莊公實施反擊。魯軍“一鼓作氣”，擊潰數(shù)量占優(yōu)勢的齊軍。莊公急于追擊，又被曹劌勸止。為防備齊軍佯敗設(shè)伏，曹劌下車察看齊軍車轍痕跡，又登上車軾眺望齊軍旌旗，見“轍亂”、“旗靡”，判明確實潰敗，乃請莊公下令追擊，將齊軍逐出魯境。
此戰(zhàn)，曹劌知彼知己，正確運(yùn)用“后人有待其衰”（《左傳·昭公二十一年》引《軍志》）的作戰(zhàn)指導(dǎo)原則，采取敵疲而后擊的戰(zhàn)法，成為后發(fā)制勝的著名戰(zhàn)例。假途滅虢之戰(zhàn)
春秋初期，晉國傳至獻(xiàn)公，積極擴(kuò)軍，拓展疆土。晉獻(xiàn)公為了奪取崤函要地，決定南下攻虢(國，都上陽，今河南陜縣境)，但虞(今山西乎陸北）鄰虢的北境，為晉攻魏的必經(jīng)之途。晉獻(xiàn)公害怕二國聯(lián)合抗晉，遂采用大夫旬息各個擊破之計，先向虞借道攻虢，再伺機(jī)滅虞。周惠王十九年(公元前658年)，晉獻(xiàn)公派荀息攜帶美女、駿馬等貴重禮品獻(xiàn)給虞公，請求借道攻虢。虞公貪利，又被荀息花言巧語所迷惑，遂不聽大臣勸阻，不但應(yīng)允借道，還自愿作攻虢先鋒。
當(dāng)年夏，晉虞聯(lián)軍攻下虢國重鎮(zhèn)下陽(今山西平陸境)，使晉控制了虢虞之間的要道。二十二年，晉又故計重演向虞借道。宮之奇用“輔車相依，唇亡齒寒”的道理，說明虢、虞地理相連，利害攸關(guān)，虢亡虞必亡，勸虞公絕不能答應(yīng)借道。但虞公認(rèn)為：晉、虞是同宗，不會相欺，拒不聽勸。十月十七日，晉軍圍攻虢都上陽。十二月初一破城滅虢。后晉班師暫住虢國休整。晉軍乘虞不備，發(fā)動突然襲擊，俘虞公，滅其國。虢、虞亡國的慘痛教訓(xùn)，使后世加強(qiáng)了弱國聯(lián)合抗擊強(qiáng)國的思想。
泓水之戰(zhàn)
春秋初期，宋、楚爭霸中原，楚軍擊敗宋軍于泓水（今河南柘城北）的作戰(zhàn)。
齊桓公死后，中原地區(qū)出現(xiàn)霸權(quán)真空。宋襄公欲代齊稱霸，乘齊國內(nèi)亂之機(jī)，聯(lián)合衛(wèi)、曹、邾等國伐齊獲勝，遂自以為力量強(qiáng)大，公然逞霸主威風(fēng)。而早已覬覦中原的楚國，正力圖北進(jìn)，不容宋襄公所為，聯(lián)合魯、陳、蔡、鄭、齊等國，形成與宋對立的集團(tuán)，并設(shè)計使宋襄公在盂地之會中被執(zhí)受辱。宋襄公仍不自量力，與楚抗衡，于周襄王十五年（公元前638）夏，聯(lián)合衛(wèi)、許、滕三國出兵進(jìn)攻臣服于楚的鄭國。鄭向楚求救，楚成王發(fā)兵攻宋以救鄭。宋大司馬公孫固（一說子魚）鑒于宋弱楚強(qiáng)之勢，力諫襄公不可與楚爭鋒。襄公不聽，由鄭地撤軍回宋境迎戰(zhàn)楚軍。
是年十一月初一，宋、楚兩軍分別進(jìn)抵泓水兩岸。宋軍兵力雖處劣勢，但已在泓水北岸布陣，有天然水障可用，占據(jù)先制之利。楚軍渡河時，協(xié)助襄公指揮作戰(zhàn)的公孫固建議：楚軍人多，我軍人少，可乘其渡河之際進(jìn)行攻擊，必能以少勝眾。宋襄公認(rèn)為，仁義之師，“不推人于險，不迫人于阨（《韓非子·外儲說左上》），若乘楚半渡而擊，將是危害仁義之舉。乃拒絕公孫固建議，靜待楚軍渡河而不出擊。當(dāng)楚軍渡河而尚未列陣，處于混亂之時，公孫固又請襄公下令攻擊。襄公認(rèn)為，“不鼓不成列”（《左傳·僖公二十二年》），乃古時打仗的成法，宋雖是亡國（指商朝）之后，亦當(dāng)遵古訓(xùn)行事。故再拒公孫固之請，直等楚軍布好陣勢，才發(fā)令進(jìn)攻。宋軍在強(qiáng)大楚軍面前大敗潰逃，死傷甚眾，襄公的親兵盡數(shù)被殲，自身亦受重傷。
泓水之戰(zhàn)，宋襄公不量力而行，已是戰(zhàn)略失著；既處戰(zhàn)場有利態(tài)勢，又拘于仁義，循于往古，不知趨利避害、因勢而行，坐失制勝良機(jī)，以致兵敗國衰。古人或善宋襄公之為，稱其“臨大事而不忘大禮”（《公羊傳·僖公二十二年》），反映春秋時尚留存古老之戰(zhàn)爭觀。
城濮之戰(zhàn)
周襄王二十一年（公元前632），晉、楚兩國在城濮（今山東鄄城西南）地區(qū)進(jìn)行的爭奪中原霸權(quán)的首次大戰(zhàn)。
泓水之戰(zhàn)后，楚國憑借強(qiáng)大實力和聲威，控制了中原地區(qū)魯、宋、鄭、陳、蔡、許、曹、衛(wèi)等中小國家，大有囊括中原之勢。時晉國在多年內(nèi)亂之后迅速振興。自晉文公即位，內(nèi)修政治，任賢使能，發(fā)展經(jīng)濟(jì)，擴(kuò)建三軍，國力日益強(qiáng)盛。對外積極圖霸，舉“尊王”之旗，派兵護(hù)送因內(nèi)亂而逃亡在外的周襄王返國，借以收攬中原各國人心；又與秦國結(jié)好，并助秦向南發(fā)展，造成楚國的后顧之憂。楚為阻遏晉國勢力的發(fā)展，與曹、衛(wèi)通好結(jié)盟，使其為抗晉前哨；乘齊國內(nèi)外交困之機(jī)，出兵助魯占領(lǐng)齊國穀邑（今山東平陰西南），并留申公叔侯戍守，企圖制齊以孤立晉國。晉、楚戰(zhàn)略針鋒相對，爭霸決戰(zhàn)呈一觸即發(fā)之勢。
周襄王十九年冬，本是被迫附楚的宋國，因見晉國日強(qiáng)而叛楚從晉。楚派令尹子玉、司馬子西率軍圍攻宋地緡邑（今山東金鄉(xiāng)），宋堅持抵抗。次年冬，楚發(fā)申（今河南南陽北）、息（今息縣西南）之兵為主力，聯(lián)合陳、蔡、鄭、許四國軍隊，以子玉為統(tǒng)帥，楚成王親自督戰(zhàn)，圍攻宋都商丘（今商丘南）。宋派大司馬公孫固赴晉求救。晉國君臣面對救與不救的重大抉擇，認(rèn)為宋國處于晉、楚爭霸的中間地帶，又是中原較大之國，若聽任宋國力盡援絕而降楚，則晉國將難于進(jìn)取中原；出兵解救宋國之患，雖有勞師遠(yuǎn)征、以劣勢對優(yōu)勢之敝，又有側(cè)背受曹、衛(wèi)威脅之虞，卻是晉國“取威定霸”（《左傳·僖公二十七年》）的良機(jī)。晉文公決意出兵救宋，并納大夫狐偃之策，確定首先進(jìn)攻兵力薄弱的曹、衛(wèi)，迫使楚軍北上，以解宋國之圍。
二十一年一月，晉文公率軍至?xí)x、衛(wèi)邊境，欲借衛(wèi)國之道以攻曹，衛(wèi)不許。晉軍秘密回撤，繞道從南河棘津（今河南衛(wèi)輝境）渡河（黃河）。為減少傷亡，有意避開衛(wèi)都楚丘（今滑縣東），直取衛(wèi)地五鹿（今清豐西北）。二月，向南進(jìn)軍斂盂（今濮陽東），與齊昭公會盟，對衛(wèi)形成強(qiáng)大壓力。衛(wèi)“國人”懼晉軍勢大，驅(qū)逐衛(wèi)成公，晉軍乘虛攻入楚丘，占領(lǐng)全部衛(wèi)地。楚軍救衛(wèi)不及，繼續(xù)圍困商丘。晉文公揮師南下，于三月攻破曹都陶丘（今山東定陶西北），俘曹共公。
晉文公雖已解除救宋的后顧之憂，而楚成王也識破晉軍企圖，不為曹、衛(wèi)之失而動，更加緊圍攻宋都，以逼迫晉軍繼續(xù)南下，孤軍與楚聯(lián)軍決戰(zhàn)。晉文公自度處于兩難：兵臨宋境而不救宋，無異放棄求霸；未得齊、秦協(xié)力而深入，必是兇多吉少。為變被動為主動，采納中軍元帥先軫之謀，讓宋國賄賂齊、秦，使其勸楚撤兵；同時晉執(zhí)曹君，而分曹、衛(wèi)部分地予宋。意在拉齊、秦下水，止其觀望態(tài)度；趕宋國上架，絕其降楚之念；給楚國火上澆油，迫其非戰(zhàn)不可。果然，楚見未攻下宋而宋反得曹、衛(wèi)之地，乃拒絕齊、秦調(diào)停。齊、秦既得利于宋而未成調(diào)解之功，更加深與楚的矛盾，隨即出兵助晉，形成晉、齊、秦、宋聯(lián)合對楚的局面。
楚成王深知楚軍戰(zhàn)線漫長、后方空虛、兵力分散的弱點(diǎn)，及見晉、楚雙方力量對比改變，戰(zhàn)略態(tài)勢已對楚不利，即令戍守穀邑的申公叔侯撤回宋地，令子玉放棄圍宋，避免與晉軍決戰(zhàn)，自己則率部分軍退回申邑，以防秦軍襲其后方。子玉不以國為重，剛愎自用，不聽成王知難而退的告誡，堅持不撤宋圍。成王雖怒子玉抗命，又存僥幸取勝之心，未能堅決命令退軍，于猶疑之中給子玉補(bǔ)充少量兵力。
子玉為尋求與晉決戰(zhàn)的借口，以晉許曹、衛(wèi)復(fù)國，楚方能解宋國之圍相要挾。晉國君臣認(rèn)為，若不允子玉之請，必結(jié)怨于宋、曹、衛(wèi)三國，并遭諸侯責(zé)難，將失去與楚決戰(zhàn)爭霸的大好時機(jī)。乃將計就計，暗中許諾曹、衛(wèi)復(fù)國，唆使其與楚絕交，并扣留楚使宛春，激怒子玉北上決戰(zhàn)。子玉不顧客觀情勢的變化，率軍棄宋直撲陶丘。晉文公令全軍向衛(wèi)境退避三舍（一舍30里），既表明履行以前流亡楚時許下的“避君三舍”（《左傳·僖公二十三年》）諾言，若子玉進(jìn)兵求戰(zhàn)，則因以臣犯君而理屈，又可暫避楚軍鋒芒，向齊、秦兩軍靠攏，在預(yù)定戰(zhàn)場展開決戰(zhàn)。子玉以為晉軍畏楚而退，尾追不舍，致使部隊松懈，士卒疲憊。
四月初一，晉兵車700乘退于城濮。楚聯(lián)軍亦跟蹤趕至，依托險阻地形駐軍，迫不及待地向晉軍挑戰(zhàn)。此時，到達(dá)城濮地區(qū)的齊、秦、宋三國之軍僅為晉之聲援，而追及城濮的楚、陳、蔡聯(lián)軍仍居兵力優(yōu)勢。晉文公慮及于此，謹(jǐn)慎決斷，親自檢閱軍隊，見晉軍裝備齊整，紀(jì)律嚴(yán)明，士氣旺盛，方堅定決戰(zhàn)信心，并下令就地砍伐樹木以增補(bǔ)武器。初二，晉、楚雙方在城濮以南對陣。晉軍按上、中、下三軍部署：上軍在右，狐毛為主將，狐偃為副將；下軍在左，欒枝為主將，胥臣為副將；中軍居中，先軫為元帥，郤溱為副將，晉文公亦在中軍，三軍統(tǒng)歸先軫指揮。楚聯(lián)軍按右、中、左三軍配置：實力較弱的陳、蔡兩軍編成右軍，子上為將；戰(zhàn)斗力較強(qiáng)的申、息之兵編成左軍，子西為將；楚軍精銳編成中軍，子玉為將。
當(dāng)子玉自負(fù)于“今日必?zé)o晉”（《左傳僖公二十八年》）時，晉軍已率先發(fā)起進(jìn)攻。針對楚軍部署特點(diǎn)，先軫令下軍副將胥臣給駕車之馬蒙上虎皮，率部猛沖陳、蔡軍，將其擊潰。令狐毛在右翼樹起兩面指揮大旗，偽裝晉上軍主將后退，引誘當(dāng)面楚左軍追擊；又令下軍主將欒枝在陣后用車拖樹枝以揚(yáng)塵，佯示晉軍后隊亦退，給子玉造成晉軍力不支的假象。子玉不察虛實，以為有機(jī)可乘，下令全軍追擊，子西所率楚左軍急速推進(jìn)，孤軍突出，右側(cè)暴露。先軫不失時機(jī)，迅即指揮晉中軍側(cè)擊楚左軍。晉上軍亦停止后退，配合中軍實施夾擊，將楚左軍大部殲滅，余則擊潰。子玉自度左、右兩軍失利，大勢已去，急忙收軍停戰(zhàn)，率殘部退走，晉軍亦不追擊。子玉退至楚方城（起自今河南葉縣西南，沿東南走向至泌陽東北的一條長城）外，愧見申、息父老，畏罪自殺。
晉勝楚敗的結(jié)局，迫使楚國暫時放棄對中原的爭奪，中原各國紛紛叛楚從晉。晉文公在踐土（今河南原陽西南）與諸侯會盟，朝見周王，獻(xiàn)所俘獲四馬兵車百乘、徒兵千人，受周王策命為侯伯，取得中原霸權(quán)。
城濮一戰(zhàn)，晉國君臣協(xié)和，決戰(zhàn)前，“伐謀”、“伐交”，爭取與國，分化敵盟，壯大自己，力求戰(zhàn)略主動；決戰(zhàn)中，料敵而謀，由弱及強(qiáng)，各個擊破，以奇制勝。楚軍謀不為先，坐失戰(zhàn)略優(yōu)勢，君臣意氣用事，主帥驕傲輕敵，判斷失誤，受制于人，終致兵敗。
商密之戰(zhàn)
周襄王十七年（公元前636），秦助晉文公奪取君位，本欲以此控制晉國，但晉國力增強(qiáng)，又拒秦參與“勤王”，使秦控晉以東出中原的企圖未能得逞。秦穆公乃謀南出武關(guān)（今陜西商南東南），奪取秦、楚界上附屬于楚的部國（都商密，今河南浙川西南），以求迂回東進(jìn)。正圖與楚爭霸的晉文公，為減少秦、晉磨擦，增加楚國后顧之憂，亦積極助秦向南發(fā)展。
次年，秦聯(lián)合晉國出兵攻部。是時，楚已派申公斗克（子儀）、息公屈御寇（子邊）率申、息兩縣之兵戍守商密。秦軍進(jìn)至部境，不與部邊境守軍交戰(zhàn)，秘密繞過鄀邊防門戶析城（今淅川北），自丹江彎曲處而入，并捆綁秦卒偽裝俘虜，于黃昏時逼近商密城下。入夜，又掘地為穴，殺牲取血以告神，置盟書于牲上埋之，制造與申、息主將子儀、子邊結(jié)盟的假象。商密城內(nèi)軍民未識秦軍之詐，以為秦已取析，商密主將已叛，人心驚懼，不戰(zhàn)而降。子儀、子邊尚不知城中動向，為秦軍所俘。秦軍自度一時不能滅鄀，乃囚子儀、子邊勝利回師。楚令尹子玉率軍追秦師不及而罷。三十一年，秦軍再次攻鄀，迫鄀南遷，商密遂為秦所奪占。
鄢陵之戰(zhàn)
周簡王十一年（公元前575），長期爭霸的晉、楚兩國，在鄢陵（今河南鄢陵西北）展開的一次大戰(zhàn)。
晉國經(jīng)鞍之戰(zhàn)而制服大國齊，與楚國勢均力敵。周簡王七年，在宋大夫華元調(diào)停下，晉、楚弭兵議和，實則蓄積力量，等待時機(jī)，以利新的爭霸決戰(zhàn)。晉國乘楚背棄秦國之機(jī)，擊敗秦國于麻隧（今陜西涇陽北），暫時解除側(cè)背威脅；又以會盟方式鞏固與吳國的聯(lián)盟，形成南北策應(yīng)以對楚之勢。楚國亦置弭兵之盟于不顧，于周簡王十年出兵進(jìn)攻鄭、衛(wèi)，對鄭軟硬兼施，迫其叛晉附楚。次年春，鄭發(fā)兵攻宋，全殲抗鄭之宋軍于勺陵（今河南寧陵南）。由是，保宋圖鄭或保鄭圖宋，便成為晉、楚爭奪中原霸權(quán)的焦點(diǎn)。此時，晉國雖有內(nèi)部不睦之憂，仍排除晉卿士燮留外患以警內(nèi)憂的主張，決定不失爭霸良機(jī)，興師伐鄭以救宋，進(jìn)而與楚決戰(zhàn)，重振晉國霸業(yè)。
當(dāng)年四月，晉厲公為防止鄭軍阻遏晉軍渡河水（黃河），急令與晉結(jié)盟的衛(wèi)國派兵先趨鳴雁（今河南杞縣北），威脅鄭軍側(cè)背，使其不敢北進(jìn)。又分遣新軍主將郤犨、大夫欒（嬮下女變?yōu)楹冢┞?lián)絡(luò)齊、魯、衛(wèi)等國出兵會集鄭地鄢陵。隨即令下軍副將荀罃留守國內(nèi)，晉厲公親自統(tǒng)領(lǐng)大軍南下，按上、中、下、新四軍編成：欒書為中軍元帥，指揮全軍，士燮為副將；郤锜為上軍主將；荀偃為副將；韓厥為下軍主將；郤至為新軍副將；厲公率公族親兵居中軍。楚共王得知晉軍攻鄭，亦親率楚軍及夷兵救鄭，按左、中、右三軍編成：司馬子反為中軍將，指揮三軍；令尹子重為左軍將；右尹子辛為右軍將；楚王率左、右兩“廣”（每“廣”30乘）親兵戎車居中軍。楚軍由申邑（今河南南陽北）出方城（起自今河南葉縣西南，沿東南走向至泌陽東北的一條長城），向北疾進(jìn)，迅速與鄭成公所率鄭軍會合，企圖在齊、魯、衛(wèi)三國之軍到達(dá)鄢陵之前與晉展開決戰(zhàn)，以優(yōu)勢兵力制勝。五月，晉軍渡過河水，雖然士燮力主退兵，晉厲公及欒書等多數(shù)軍將仍堅持既定決心，催軍前進(jìn)，于六月進(jìn)抵鄢陵。是時，齊、魯、衛(wèi)二國之軍尚在途中，而楚軍及夷、鄭之兵已迎頭趕至戰(zhàn)地。
六月二十九日，楚軍不顧兵忌晦日作戰(zhàn)，利用晨霧掩護(hù)，先機(jī)迫近晉軍營壘布陣，造成有利于己的戰(zhàn)場態(tài)勢。晉軍統(tǒng)帥欒書自知兵力單薄，且受楚軍之逼，主張先避其鋒，固營堅守，待諸侯援軍到達(dá)，以優(yōu)勢兵力轉(zhuǎn)取攻勢，乘楚軍后退而擊破之。郤至則認(rèn)為楚軍將帥不和，鄭軍陣勢不整，夷兵不能成陣，且部伍混雜，紀(jì)律松懈，彼此觀望后顧，沒有戰(zhàn)斗意志，力主不待援軍而速決取勝。晉厲公鑒于固守待援尚需時日，則戰(zhàn)場情勢難以逆料，而乘楚軍之隙迅速展開決戰(zhàn)，雖兵力不及楚軍，亦可獲勝，乃棄欒書之謀而從郤至之見。又采納士燮之子士匄之謀，在營內(nèi)填井平灶，擴(kuò)大空間，就地列陣，既可擺脫不能出營布陣的困境，又能隱蔽自己的部署調(diào)整。當(dāng)楚共王登巢車（了望車）觀察晉軍情況時，陪伴于側(cè)的晉舊臣伯州犂僅告知晉軍動向而不設(shè)謀。楚舊臣苗賁皇伴晉厲公觀察楚軍陣勢，針對楚軍精銳集于中軍，建議分晉中軍之銳加強(qiáng)兩翼，先擊破楚左、右軍，爾后合力圍殲其中軍。晉厲公及欒書即決定以上軍及中軍之一部攻楚實力較強(qiáng)的左軍，以下軍、新軍及中軍之另一部攻楚實力較弱的右軍及鄭兵，以護(hù)衛(wèi)厲公的欒（欒書）、范（士燮）二卿族之家兵引誘楚軍。
晉軍先發(fā)制人，開營攻擊，繞開營前泥沼，沿兩側(cè)而進(jìn)。楚共王見晉厲公所在中軍兵力薄弱，且晉厲公乘車陷于泥沼，乃率王族親兵戎車攻厲公。欒書欲救厲公于危急，為其子欒鍼制止，仍保持全軍指揮不亂。晉公族大夫魏锜以箭射中楚王左目，迫其后退，晉軍恢復(fù)攻勢。楚軍得知共王負(fù)傷，軍心動搖，銳氣大減。楚右軍及鄭兵在晉重兵攻擊下，力不能支，迅即潰退。楚中軍及左軍受此影響，亦向后退卻。楚軍在敗退中陣勢大亂，晉軍乘勝全線追擊。郤至率新軍追楚“王卒”，三遇楚王而趨避，又協(xié)同韓厥所率下軍追鄭軍，恪守不辱傷國君之禮，縱鄭成公撤旗逃遁。楚右軍及鄭軍已潰不成軍，而楚左軍仍邊退邊戰(zhàn)，直至天黑見星猶鼓勇不止。晉軍在追擊中俘楚公子茷，至日幕時進(jìn)迫楚軍于潁水北岸。楚共王以精銳之“王卒”奮力抵御，精于射藝的養(yǎng)由基連發(fā)兩箭均射中晉卒，叔山冉抓晉卒以投而折車軾，晉軍為之震懾，兼因天色已晚，乃停止進(jìn)攻。
雙方激戰(zhàn)整日，楚軍雖失利，主力尚未大傷。是夜，楚軍修繕兵器，補(bǔ)充兵卒，擬于明日再戰(zhàn)。晉軍更不示弱，故縱楚俘，將晉加緊備戰(zhàn)，次日決勝的消息宣告于楚軍。楚共王欲召子反商議應(yīng)敵之策，及見子反醉酒不能議事，自料再戰(zhàn)難于取勝；又恐援晉諸侯軍于次日到達(dá)，楚以劣勢之兵必受慘重?fù)p失，若吳國乘其敝而襲楚，則更有社稷之危，乃趁夜率軍南撤。晉軍于次日進(jìn)入楚營，休整三日，爾后旋師。至戰(zhàn)斗結(jié)束，僅齊軍到達(dá)戰(zhàn)場。楚軍退至瑕，子反愧于失職而自殺。
此役，楚在不利的戰(zhàn)略形勢下與晉展開決戰(zhàn)已是失策，在有利的戰(zhàn)場態(tài)勢下未能抓住戰(zhàn)機(jī)出擊又是敗著。唯楚共王“知難而退”，趁夜撤軍，保全楚軍主力，為明智之舉。晉軍根據(jù)楚軍陣勢及地形特點(diǎn)，當(dāng)機(jī)決策，及時改變部署，靈活使用兵力，以典型的兩翼攻擊戰(zhàn)法制勝，反映出春秋中期野戰(zhàn)進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)的長足發(fā)展。而晉將戰(zhàn)中修“禮”，未對楚軍作徹底打擊，固屬春秋時代觀念的局限，不足為訓(xùn)。
雞父之戰(zhàn)
春秋末期，吳軍為奪取淮水流域戰(zhàn)略要地州來（今安徽鳳臺），大敗楚聯(lián)軍于雞父（今河南固始東南）的作戰(zhàn)。
從吳王壽夢至吳王僚60余年間，吳國雖在聯(lián)晉制楚的斗爭中逐漸強(qiáng)盛，卻因溯江攻楚實難及淮水流域為楚國控制，而未取得突破性進(jìn)展。尤其地處淮域中心的州來，與其東面的鐘離（今安徽鳳陽東）、南面的居巢（今合肥西北）互為犄角，成為吳國自陸上西爭北進(jìn)難以逾越的障礙。為吳、楚所必爭的州來，雖曾先后兩次落入?yún)鞘?，?fù)為楚國所據(jù)。周敬王元年（公元前519），吳王僚率公子光等再次舉兵攻州來。楚平王命司馬薳越率楚、頓、胡、沈、蔡、陳、許七國聯(lián)軍救援，令尹子瑕帶病督軍。
吳軍得知楚軍來救，移師鐘離設(shè)防，待機(jī)行動。楚軍進(jìn)軍途中，子瑕病亡，薳越被迫率軍回撤。吳王僚因見楚軍勢眾，對是否進(jìn)擊遲疑未決。公子光認(rèn)為，從楚諸侯雖多，均是受楚脅迫而來的小國，七國同役而不同心，且楚令尹新喪，士氣低落，統(tǒng)帥威信不重，號令不行，若分師先破戰(zhàn)斗力差的胡、沈、陳軍，聯(lián)軍必動搖混亂而敗。吳王僚納其議，揮軍前進(jìn)，追蹤楚聯(lián)軍至雞父。薳越倉促置六國軍隊于前以掩護(hù)在后的楚軍。吳軍則部署左、中、右三軍主力在后嚴(yán)陣以待，以不習(xí)戰(zhàn)陣的囚徒3000人在前為誘兵。
七月二十九日，吳王僚違兵忌晦日作戰(zhàn)，以擊楚不意，令3000囚徒先攻胡、沈、陳軍。吳誘兵一觸即潰，或奔或止，胡、沈、陳軍緊追不舍，爭獲吳兵，以致軍陣混亂。吳三軍主力乘機(jī)出擊，大敗三國軍，俘胡、沈之君及陳大夫齧。又縱逸胡、沈軍俘虜，使之奔向許、蔡、頓軍中傳呼“國君被殺”，吳軍緊隨擂鼓吶喊而進(jìn)，許、蔡、頓軍驚慌潰逃。楚軍見六國軍潰敗，自知不敵而逃奔。
雞父一戰(zhàn)，吳軍不失戰(zhàn)機(jī)，料敵用兵，出奇制勝，終于奪取州來，“去江路而阻淮為固，扼楚咽喉為進(jìn)戰(zhàn)退守之資”（顧棟高《春秋大事表·吳楚交兵表敘》）。自此，楚國在戰(zhàn)略上居于守勢。
馬陵之戰(zhàn)
戰(zhàn)國中期，齊軍在馬陵（今河南范縣西南）大敗魏軍的一次著名伏擊戰(zhàn)。
魏于桂陵之戰(zhàn)中被齊擊敗，又被秦奪去河西重鎮(zhèn)少梁（今陜西韓城西南）、舊都安邑（今屬山西運(yùn)城），然其實力尚未根本削弱。周顯王二十五年（公元前344），魏又召集鄒、魯、宋、衛(wèi)等國赴逢澤（今河南開封南）會盟，自稱為王。齊、楚、韓等國對此不滿，拒不赴會。次年，魏命龐涓率軍伐韓。
韓求救于齊。孫臏認(rèn)為可待韓、魏兩敗俱傷時出兵，既可令韓完全聽命于齊，又有更大的把握勝魏強(qiáng)兵。齊威王于桂陵戰(zhàn)后圖謀繼續(xù)利用三晉矛盾，給魏以致命打擊，遂采孫臏之議，暗中許諾齊將出兵，韓得此諾即全力抗魏，五戰(zhàn)俱敗之后全面倒向齊國。二十七年，齊以田朌（一說田忌）為主將、孫臏為軍師，發(fā)兵救韓。
孫臏仍以攻其必救的“圍魏救趙”戰(zhàn)法，直奔魏都大梁，龐淚聞齊進(jìn)軍國都，遂撤韓圍回師，欲擊齊軍于大梁，然齊軍在過阿（今山東陽谷東北）、鄄（今鄄城北）入魏境不久，知韓圍已解，即還師回齊。魏軍不甘計劃落空，興兵遣將，以太子申為上將軍，龐涓為將，率軍10萬追擊齊軍，過外黃（今河南蘭考東南）時，太子申本欲聽從徐子之議退軍，但龐涓自恃精銳，邀功心切，欲全殲齊軍，并深入齊本土。孫臏見魏軍來勢兇猛，即因勢利導(dǎo)，以逐日減灶之法示弱。魏軍一路追來，見齊軍遺灶，龐涓果以為齊軍經(jīng)長途跋涉，兵力已損失大半，不堪一擊。其志益驕，竟不用主力，只率輕車銳卒晝夜兼程追趕。齊軍到達(dá)馬陵，孫臏見馬陵地勢險隘，道路狹窄，兩旁林木茂密，又估計魏軍必于傍晚到達(dá)此地，遂在馬陵設(shè)伏，將蒺藜布于前，當(dāng)作溝塹；以戰(zhàn)車、大盾構(gòu)成野戰(zhàn)的前沿壁壘，令弓弩手埋伏其后；在戰(zhàn)車上布置弓弩手和執(zhí)戟甲士。魏軍果如期而至，進(jìn)入齊軍伏擊圈，因連日疾行而疲憊不堪。齊軍則以逸待勞，萬弩齊發(fā)，全面出擊，殲滅龐涓所率部眾，殺龐涓（一說自殺）。又乘勝進(jìn)攻，擄魏太子申，全殲魏軍。魏國實力大損，其勢始衰，齊、秦逐漸成為東西方對峙的強(qiáng)國。
馬陵一戰(zhàn)，齊軍再次運(yùn)用“批亢搗虛”（《史記·孫子吳起列傳》）之策，迫使魏軍回救，陷于被動；針對龐涓驕傲輕敵，不過早與之決戰(zhàn)，而以退兵減灶之計調(diào)動魏軍，出奇制勝，以作戰(zhàn)指導(dǎo)的高度主動性、靈活性，創(chuàng)造了中國占代戰(zhàn)爭史上一個出色的機(jī)動戰(zhàn)例。
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