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公元前二世紀(jì)，帕坦加利（Patanjali）總結(jié)各門瑜伽修行功夫而著《瑜伽經(jīng)》（YogaSutra） 因而有著名的“瑜伽八支行法”，即8個(gè)修行方面：（1）持戒yama (2）精進(jìn)niyama、（3）坐法asana （4）調(diào)息pranayama  （5）制感pratyahara（6）dharana執(zhí)持（專注）、（7）dhyana禪定（入靜）、（8）samadhi三摩地。 

這八支便是王瑜伽(RAJAYOGA)的核心。強(qiáng)調(diào)的是入靜的重要，將精神修煉置于首位。 

瑜伽經(jīng)同時(shí)啟示我們: 很多功課也是瑜伽修行的一部分，例如戒律、行善，服務(wù)眾生（karma）、誦念經(jīng)文（mantra）、向上天虔敬（bhakti）、增加知識(shí)（Jnana）、喚醒靈量（kundalini）等等都有助于我們修行，達(dá)到最高境地---三摩地。 

后人在長(zhǎng)期修行與實(shí)踐中， 逐漸把行善，服務(wù)眾生（karma）、誦念經(jīng)文（mantra）、向上天虔敬（bhakti）、增加知識(shí)（Jnana）、喚醒靈量（kundalini）等枝節(jié)分離出來(lái)，讓其各自形成獨(dú)立的瑜伽流派，即我們現(xiàn)在所說(shuō)的苦行瑜伽，念誦瑜伽，奉神瑜伽，智瑜伽和昆達(dá)利尼瑜伽。

   傳教過(guò)程中， 由于王瑜伽的理念過(guò)于精深，一般人難以達(dá)到精神入靜的目的，為了簡(jiǎn)化修行，遂產(chǎn)生哈達(dá)瑜伽（HATHAYOGA)，哈達(dá)在梵文里意為日月，哈達(dá)瑜伽把王瑜伽里的坐法asana概念擴(kuò)大到各種體式，因此，在哈達(dá)瑜伽里，asana意為各種體式練習(xí)， 而不僅僅限于坐法，并且，在哈達(dá)瑜伽體式中，體式 asana應(yīng)該最先練習(xí)，首先通過(guò)控制身體，進(jìn)一步控制意念，達(dá)到入靜的目的。哈達(dá)瑜伽還把清潔法(Shatkarma)，收束法和契合法(Bandha &Mudra)也包括進(jìn)了瑜伽練習(xí)內(nèi)容。

    由于簡(jiǎn)單易懂，哈達(dá)瑜伽是所有瑜伽流派中最為人們廣泛接受的一支，哈達(dá)瑜伽本身也發(fā)展成一個(gè)龐大的體系。