??MISRA (The Motor Industry Software Reliability Association)，中文名稱為汽車工業(yè)軟件可靠性聯(lián)會，是英國的一個跨國汽車工業(yè)協(xié)會，其成員包括了大部分歐美汽車生產(chǎn)商。其核心使命是為汽車工業(yè)提供服務(wù)和協(xié)助，幫助廠方開發(fā)安全的、高可靠性的嵌入式軟件。MISRA C則是由MISRA提出的針對嵌入式C語言開發(fā)標準，目的是提高嵌入式系統(tǒng)的安全性、可讀性和可移植性。
??MISRA C一開始主要是針對汽車產(chǎn)業(yè)，后面他產(chǎn)業(yè)也逐漸開始使用MISRA C，包括航天、電信、國防、醫(yī)療設(shè)備、鐵路等領(lǐng)域中都已有廠商使用MISRA C。通常認為，如果能夠完全遵守這些標準，則該嵌入式C代碼就是易讀、可靠、可移植和易于維護的。因此，很多嵌入式開發(fā)者都以MISRA C來衡量自己的編碼風格，比如著名的uC/OS就稱自己99%的代碼遵循MISRA C編碼規(guī)范標準。因此，作為嵌入式開發(fā)者，不論哪個行業(yè)，都應(yīng)以產(chǎn)品安全性為前提，保證可靠性、可讀性、可移植性，也就是保證自身代碼盡可能符合MISRA C。
??MISRA C應(yīng)用在越來越多領(lǐng)域，作為嵌入式開發(fā)者，編碼過程規(guī)范應(yīng)該盡可能遵循MISRA C規(guī)則，但也分特殊情況，有的時候為了嚴格按規(guī)范做可能會嚴重提高工作量或者降低系統(tǒng)性能，此時需要衡量一個平衡點。關(guān)于MISRA C，本人的幾點體會。
1）編碼過程盡可能遵循MISRA C規(guī)范，提高代碼可靠性、可讀性、可移植。可靠性（穩(wěn)定性）是前提，可讀性、可移植是衡量一個程序員編碼水平的因素之一。特別是對于嵌入式程序員，與硬件相關(guān)的編程，考慮到成本、供應(yīng)鏈等問題，硬件可能會經(jīng)常變動或者需要兼容多種硬件，此時，可移植性就體現(xiàn)出優(yōu)勢了，大大減少重復的編碼工作。
2）特殊情況下，是可以打破規(guī)則的。比如，其中禁止使用goto語句，也是相關(guān)標準要求禁止的。有些時候是可以使用的，而且使用其他會使得程序邏輯更清晰。但，如果“特殊情況”出現(xiàn)非常頻繁，那就得考慮自身的程序架構(gòu)是否合理了。
3）可以借助一些工具進行MISRA C檢查。如IAR中，就有支持MISRA C規(guī)則檢查。
以下為MISRA C 2004規(guī)范標準。
<環(huán)境>
規(guī)則1.1（強制）：所有的代碼應(yīng)該遵守 ISO 9899:1990“Programming Language C”
規(guī)則1.2（強制）：只有當具備統(tǒng)一接口的目標代碼的時候才可以采用多種編譯器和語言。
規(guī)則1.4（強制）：檢查編譯器 / 連接器以確保支持 31 一個有效字符，支持大小寫敏感。
<語言擴展>
Rule 2.1（強制）：匯編語言應(yīng)該封裝起來并且隔離。
例如：#define NOP asm( “NOP”)
規(guī)則2.2（強制）：源代碼只能采用 /* …*/風格的注釋。
規(guī)則2.3（強制）：字符序列 /* 不能在注釋中使用。
注:C 語言不支持注釋的嵌套即使一些編譯器支持這個語言擴展。
規(guī)則2.4（建議）：代碼段不能注釋掉。
注：應(yīng)采用 #if 或者#ifdef 來構(gòu)成一個注釋，否則代碼里如果有注釋會改變代碼的作用。
<文檔化>
規(guī)則3.3（建議）：編譯器對于整數(shù)除法運算的實施應(yīng)該寫入文檔。
例： -5/3 = -1 余-2 有些編譯器結(jié)果是 -2 于＋1。
<字符集>
規(guī)則4.1（強制）：只能使用 ISO 標準定義的字符集。
<標識符>
規(guī)則6.5 （強制）：在內(nèi)部范圍的標識符不能和外部的標識符用同樣的名字，因為會隱藏那個標識符。
例：
int16_t i:
void f()
{
int16_t i;
i=3 ；
} 規(guī)則5.2（強制）：typedef 名稱只能唯一，不能重復定義。
規(guī)則5.4（強制）：標記名應(yīng)該是唯一的標識符。
規(guī)則5.7（建議）：標識符不能重復使用。
<類型>
規(guī)則6.1（強制）：char 類型只能用來存儲使用字符。
規(guī)則6.2（強制）：signed 和 unsigned char 只能用來存儲和使用數(shù)據(jù)值
規(guī)則6.3（建議）：對于基本數(shù)據(jù)類型，必須使用typedef顯式標識出數(shù)據(jù)長度。
例：
typedef signed char int8_t;
typedef unsigned int uint16_t;
<約束>
規(guī)則7.1（強制）：禁止使用八進制數(shù)（0除外）或者八進制轉(zhuǎn)義字符。
注:整型常數(shù)以 ”0開始會被認為是八進制。
例：
code[1]=109
code[2]=100
code[3]=052 如果是對總線消息初始化，會有危險。
<聲明和定義>
規(guī)則8.1（強制）：函數(shù)都應(yīng)該有原型聲明，且相對函數(shù)定義和調(diào)用可見。
規(guī)則8.2（強制）：無論何時一個對象和函數(shù)聲明或者定義，它的類型應(yīng)該明確聲明 。
規(guī)則8.3（強制）：函數(shù)聲明中的參數(shù)類型應(yīng)該和定義中的類型一致。
規(guī)則8.4（強制）：如果對象或函數(shù)被聲明了多次，那么它們的類型應(yīng)該是兼容的。
規(guī)則8.5（強制）：頭文件中不應(yīng)定義對象或者函數(shù)。
規(guī)則8.6（強制）：函數(shù)應(yīng)該聲明為具有文件作用域。
規(guī)則8.7（強制）：如果對象的訪問只是在單一的函數(shù)中，那么對象應(yīng)該在塊范圍內(nèi)聲明。
規(guī)則8.8（強制）：外部變量或者函數(shù)只能聲明在一個文件中。
規(guī)則8.9（強制）：具有外部鏈接的標識符應(yīng)該具有準確的外部定義。
規(guī)則8.10（強制）：在文件范圍內(nèi)聲明和定義的所有對象或函數(shù)具有內(nèi)部鏈接，除非是在需要外部鏈接的情況下。
規(guī)則8.11（強制）：static存儲類標識符應(yīng)該用于具有內(nèi)部鏈接對象和函數(shù)的定義和聲明。
規(guī)則8.12（強制）：數(shù)組聲明為外部，應(yīng)該明確聲明大小或者直接初始化確定。
<初始化>
規(guī)則9.1（強制）：所有變量在使用之前都應(yīng)該賦值。
規(guī)則9.2（強制）：應(yīng)該使用大括號一指示和匹配數(shù)組和結(jié)構(gòu)的非零初始化構(gòu)造。
規(guī)則9.3（強制）：在枚舉列表中，”=“不能顯式用于除首元素之外的元素上，除非所有的元素都是顯式初始化的。
<數(shù)學類型轉(zhuǎn)換（隱式）>
規(guī)則10.1（強制）：整型表達式不要隱式轉(zhuǎn)換為其他類型。
? 1）轉(zhuǎn)換到更大的整型。
?2）表達式太復雜。
? 3）表達式不是常數(shù)是一個函數(shù)。
?4）表達式不是一個常數(shù)是一個返回表達式。
規(guī)則10.2（強制）：浮點數(shù)表達式不要隱式轉(zhuǎn)換為其他類型。
? 1）轉(zhuǎn)換到更大的浮點數(shù)。
? 2）表達式太復雜。
?3）表達式是一個函數(shù)。
?4）表達式是一個返回表達式。
<數(shù)學類型轉(zhuǎn)換（明確）>
規(guī)則10.3（強制）：整型表達式的值只能轉(zhuǎn)換到更窄小且是同樣符號類型的表達式。
規(guī)則10.4（強制）：浮點表達式的值只能轉(zhuǎn)換到更窄小的浮點表達式。
規(guī)則10.5（強制）：如果位運算～和<<應(yīng)用在基本類型為unsigned char 或unsigned short的操作數(shù)，結(jié)果應(yīng)該立即強制轉(zhuǎn)換為預(yù)期操作數(shù)的基本類型。
例：
uint8_t a = 0x5a;
uint8_t b;
b = ((uint8_t)(~a))>>4;
<數(shù)學類型轉(zhuǎn)換 >
規(guī)則10.6（強制）：所有的 unsigned 類型都應(yīng)該有后綴“U”。
規(guī)則11.1（強制）：指針不能轉(zhuǎn)換為函數(shù)或者整型以外的其他類型。
<表達式>
規(guī)則12.2（強制）：表達式的值應(yīng)和標準允許的評估順序一致。
例：
x=b[i] + i++;
不同的編譯器給出的結(jié)果不一樣，b[i] 是否先執(zhí)行？
應(yīng)：x=b[i];
i++;
比如：
x=func(i++,i);
規(guī)則12.3（強制）：sizeof 操作符不能用在包含邊界作用(side effect) 的表達式上。
例:
int32_t=i;
int32_t=j;
j=sizeof(i=1234);
表達式并沒有執(zhí)行，只是得到表達式類型int的size。
規(guī)則12.4（強制）：邏輯操作符 && 或者||右邊不能包含邊界作用 (side effect)。
例：
if(ishight) && (x== i++)), 如果 ishight ＝0 那么 i++不會評估
規(guī)則12.5（建議）：++和- - 不能和其他表達式用在一個表達式中。
例：
u8a=++u8b + u8c–;
<控制語句表達式>
規(guī)則13.1（強制）：賦值語句不能用在一個產(chǎn)生布爾值的表達式中。
例：
if((x=y)!=0) …
if (x=y) …
規(guī)則13.3（強制）： 浮點表達式不應(yīng)該測試其是否相等或者不相等。
規(guī)則13.4（強制）：for控制表達式中不要包含任何浮點類型。
規(guī)則13.6（強制）：數(shù)字變量作為for循環(huán)的循環(huán)計數(shù)不要在循環(huán)體內(nèi)部被修改。
例：
flag=1;
for(i=0;(i<5)&&(flag==1);i++)
{
flag=0;
i=i+3;
}
<控制流>
規(guī)則14.1（強制）：不要有執(zhí)行不到的代碼。
例：
swich(event)
{
case 0;
do_wakeup();
break;
do_more();
…
} 規(guī)則14.4（強制) ：goto 語句不能使用。
規(guī)則14.5（強制）：continue 不能使用。
規(guī)則14.6（強制）： 函數(shù)應(yīng)在函數(shù)結(jié)束有一個出口。
規(guī)則14.7（強制）：witch、while do 、while for 語句體應(yīng)是一個混合語句。
規(guī)則14.10（強制）： 所有if else if 結(jié)構(gòu)都應(yīng)該由 else 結(jié)束。
switch(x)
{
uint8_t var; /* 違反*/
case 0:
…
}
<函數(shù)>
規(guī)則16.2（強制）： 函數(shù)不能直接或者間接的調(diào)用自己。
例：系統(tǒng)不能用遞歸，超出堆?？臻g很危險。
規(guī)則16.8（強制）：non-void 類型函數(shù)的所有出口路徑都應(yīng)該有一個明確的return 語句表達式。
<指針和數(shù)組>
規(guī)則17.1（強制）：指針的數(shù)學運算只能用在指向數(shù)組的地址上。
規(guī)則17.3（強制）：>，>=，<，<= 不能用在指針類型，除非指向同一個數(shù)組。
規(guī)則17.5（建議）：禁止使用 2 級以上指針。
<結(jié)構(gòu)和聯(lián)合>
規(guī)則18.4（強制）：禁止使用union（共用體）。
<預(yù)處理指令>
規(guī)則19.1（建議）：#include 語句的前面只能有其他預(yù)處理指令和注釋。
規(guī)則19.2（建議）：#include 指令中的頭文件名稱不能包含非標準的字符。
規(guī)則19.5（強制）：宏不能在函數(shù)體內(nèi)定義。
規(guī)則19.8（強制）：類函數(shù)宏調(diào)用時不能沒有它的參數(shù)。
<標準庫>
規(guī)則20.1(強制）：標準庫中的保留標識符，宏和函數(shù)不能定義，重定義和undefined。
規(guī)則20.4（強制）：動態(tài)內(nèi)存分配不能使用。
例：不能使用malloc、calloc、free、realloc。
規(guī)則20.9（強制）：輸入輸出庫 (stdio.h) 不能用在產(chǎn)生嵌入式系統(tǒng)中。
規(guī)則20.12（強制）：時間處理函數(shù) time.h不能使用。
<運行時故障>
規(guī)則21.1（強制）：通過使用以下手段確保把運行時故障最小化。
?1）靜態(tài)分析工具/技術(shù)。
?2）動態(tài)分析工具/技術(shù)。
?3）編寫明確的代碼避免運行時錯誤。
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