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小編今天選用網(wǎng)友FreeTigerMan《在PLC論壇聊一聊樹(shù)莓派》的第四、第五、第六節(jié)分享給大家看看，建議對(duì)此感興趣的初學(xué)者前往論壇從頭開(kāi)始翻閱。當(dāng)然，也鼓勵(lì)大家多多分享，供同行們學(xué)習(xí)參考借鑒，共同進(jìn)步！

安裝好Codesys runtime后，就可以開(kāi)始編程了。碰到連接或運(yùn)行問(wèn)題，如果熟悉linux命令，可以通過(guò)ssh連接樹(shù)莓派確認(rèn)一下服務(wù)的狀態(tài)，正常結(jié)果是這樣的：sudo systemctl status codesyscontrol.service

這種狀態(tài)下，在codesys中新建項(xiàng)目，設(shè)備選擇樹(shù)莓派MC或SL（多核和單核版），連接網(wǎng)絡(luò)時(shí)，掃描網(wǎng)絡(luò)，就能找到設(shè)備：

有時(shí)候怎么也掃不到，就直接填I(lǐng)P地址，也能夠連接：

這樣就可以愉快的編程玩耍了！

可以比較一下原版的Codesys和施耐德增加了FDT/DTM以及各種設(shè)備支持以后的somachine軟件相同和不同之處，相信你會(huì)對(duì)plc編程有更多的了解。

下次講樹(shù)莓派支持的IO接口和總線以及與施耐德設(shè)備的連接性。

接上貼，在樹(shù)莓派上安裝Codesys的runtime，并正常聯(lián)機(jī)后，樹(shù)莓派就成為一個(gè)有一定控制功能的樹(shù)莓派了。。。

我們可以看到，Codesys支持樹(shù)莓派的各種接口：

樹(shù)莓派自帶的好多接口在工控領(lǐng)域都不怎么用，簡(jiǎn)單介紹一下：

樹(shù)莓派自帶一個(gè)攝像頭接口，很多人用來(lái)做機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用，CodeSys也顯示了這個(gè)Camera device，我沒(méi)有攝像頭，也沒(méi)法測(cè)試是不是可以很簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)一些咱們PLC做不到的圖像識(shí)別，有條件的同學(xué)可以繼續(xù)努力。

樹(shù)莓派還有一個(gè)顯示器接口，可以接觸摸屏，很方便的改造成的懷舊游戲機(jī)，這個(gè)也供感興趣的同學(xué)研究，歡迎發(fā)帖展示成果啊。

對(duì)控制最有用的恐怕就是這個(gè)GPIO接口了，位置如下圖所示，下面的圖還標(biāo)出了其中的串口（UART）的管腳：

這個(gè)GPIO可是功能強(qiáng)大，在作為通用IO的基礎(chǔ)上還復(fù)用支持了很多功能：

I2C接口
I2C是由Philips公司開(kāi)發(fā)的一種簡(jiǎn)單、雙向二線制同步串行總線。它只需要兩根線即可在連接于總線上的器件之間傳送信息。樹(shù)莓派通過(guò)I2C接口可控制多個(gè)傳感器和組件。它們的通信是通過(guò)SDA(數(shù)據(jù)引腳)和SCL(時(shí)鐘速度引腳)來(lái)完成的。每個(gè)從設(shè)備都有一個(gè)唯一的地址，允許與許多設(shè)備間快速通信。ID_EEPROM引腳也是I2C協(xié)議，它用于與HATs通信。

SPI接口
SPI是串行外設(shè)接口，用于控制具有主從關(guān)系的組件，采用從進(jìn)主出和主進(jìn)從出的方式工作，樹(shù)莓派上SPI由SCLK、MOSI、MISO接口組成，SCLK用于控制數(shù)據(jù)速度，MOSI將數(shù)據(jù)從樹(shù)莓派發(fā)送到所連接的設(shè)備，而MISO則相反。

UART接口（就是圖中的RXD，TXD，GND，就是RS232）
有使用Arduino的朋友一定聽(tīng)說(shuō)過(guò)UART或Serial，通用異步收/發(fā)器接口用于將Arduino連接到為其編程的計(jì)算機(jī)上，也用于其他設(shè)備與 RX 和 TX 引腳之間的通信。如果樹(shù)莓派在 raspi-config 中啟用了串口終端，則可以使用這些引腳通過(guò)電腦來(lái)控制樹(shù)莓派，也可以直接用于控制Arduino。

PWM接口
在樹(shù)莓派上，所有的引腳都可以實(shí)現(xiàn)軟件PWM，而GPIO12、GPIO13、GPIO18、GPIO19可以實(shí)現(xiàn)硬件脈寬調(diào)制。

GPIO（General Purpose I/O Ports）意思為通用輸入/輸出端口，通俗地說(shuō)，就是一些引腳，可以通過(guò)它們輸出高低電平或者通過(guò)它們讀入引腳的狀態(tài)-是高電平或是低電平。GPIO是個(gè)比較重要的概念，用戶可以通過(guò)GPIO口和硬件進(jìn)行數(shù)據(jù)交互（如UART），控制硬件工作（如LED、蜂鳴器等），讀取硬件的工作狀態(tài)信號(hào)（如中斷信號(hào)）等。GPIO口的使用非常廣泛。掌握了GPIO，差不多相當(dāng)于掌握了操作硬件的能力。

樹(shù)莓派有26個(gè)GPIO接口，其中有一部分是復(fù)用接口。

1、引腳3、5為IC總線復(fù)用接口
2、引腳7為（GCLK）全局時(shí)鐘引腳復(fù)用接口
3、引腳19、21、23為SPI總線復(fù)用接口
4、引腳8、10為串口復(fù)用接口，TX發(fā)送，RX接收
5、引腳12、32、33、35為PWM復(fù)用接口

通過(guò)配置，這26個(gè)IO是既可以作為DI也可以作為DO使用的，Codesys在驅(qū)動(dòng)上把復(fù)用的管腳都按接口功能使用了，所以在GPIOs_A_B里面軟件上支持GPIO0~31，實(shí)際上只留了剩下的沒(méi)有復(fù)用的作為IO點(diǎn)使用，可以根據(jù)需要配置。

要把這些IO真正用來(lái)控制設(shè)備，一般還要經(jīng)過(guò)電平轉(zhuǎn)換和增加負(fù)載能力的，除非是一些小的led什么的可以直接驅(qū)動(dòng)，有興趣搞明白這一塊的，就可以自己制作PLC了，需要用到數(shù)字電子電路和模擬電子電路的知識(shí)，還沒(méi)把這些還給老師的童鞋歡迎加入。當(dāng)然了，萬(wàn)能的淘寶也有成品的繼電器板買(mǎi)，用杜邦線一接馬上就能驅(qū)動(dòng)小馬達(dá)了。

介紹了樹(shù)莓派支持的各種接口，繼續(xù)講其在工控的應(yīng)用。查閱官方資料，樹(shù)莓派支持以下接口（和上貼有些重復(fù)，但這里更準(zhǔn)確些）：

1. CODESYS OPC UA Server，as full version for data exchange/OPC UA以后肯定會(huì)大量使用的，突破了win DCOM的局限
2. CANopen via EL6751 Gateway/CanOpen，要通過(guò)網(wǎng)關(guān)的
3. Raspberry Pi Camera/支持相機(jī)，拍照，抓圖，顯示圖片都沒(méi)問(wèn)題，圖形識(shí)別恐怕要自己開(kāi)發(fā)了
4. I2C interface，with SenseHat，SRF02， Adafruit PWM，MPU6050 Gyro，MPU9150 Gyro，AK8975 Compass/IIC總線主站，可以接國(guó)外的那些設(shè)備，好像淘寶也有的賣(mài)
5. SPI interface，with MCP3008，MCP23S17，PiFace Digital，PiFace Control Display/SPI接口，支持列出的設(shè)備。
6. One-wire interface，with DS20B18/1-wire，支持部分設(shè)備
7. GPIO/如前所述，支持io輸入輸出的直接配置，使用

這些總線支持，在加上內(nèi)置的Web可視化實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的基于瀏覽器的人機(jī)界面HMI，要說(shuō)能滿足很多工控的要求了，而且基于Codesys的開(kāi)放屬性，也支持自行開(kāi)發(fā)驅(qū)動(dòng)。

不過(guò)，樹(shù)莓派和CodeSys的樹(shù)莓派Runtime還是主要針對(duì)教育和測(cè)試的，Codesys Runtime的實(shí)時(shí)性能還是依賴(lài)樹(shù)莓派操作系統(tǒng)，盡管Rasbain支持實(shí)時(shí)控制機(jī)制，要真正用在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，還是要經(jīng)過(guò)很多工作和測(cè)試的。

作為一個(gè)學(xué)習(xí)工具，還是不錯(cuò)的。

我們把樹(shù)莓派連上能夠找到的上面這些任何設(shè)備做IO，然后通過(guò)web visulization做個(gè)操作畫(huà)面，這些畫(huà)面可以通過(guò)電腦或手機(jī)的瀏覽器訪問(wèn)

如果在路由器做個(gè)內(nèi)網(wǎng)穿透，那就可以很容易的實(shí)現(xiàn)“云控制”了，還是極好的。。。

試著把上面支持的設(shè)備都選一些典型配置加上，很容易的就編譯通過(guò)了，雖然硬件要一個(gè)一個(gè)調(diào)試，但通過(guò)這些設(shè)置，對(duì)這些設(shè)備的配置和工作原理，還是能有更多理解的。

從瀏覽器或手機(jī)上訪問(wèn)：

http://192.168.1.44:8080/webvisu.htm

可以方便的進(jìn)行操作：

說(shuō)完了樹(shù)莓派Codesys功能的全景圖，但一些協(xié)議的詳細(xì)配置沒(méi)細(xì)講。感興趣的童鞋也可以前往論壇交流。