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一、目的

      三菱FX5U系列PLC同KUKA機(jī)器人采用EtherNet/IP通訊，降低設(shè)備成本，如果采用CClink通訊，PLC以及機(jī)器人均需要采購總線模塊，費用超過萬元，但是如果采用EtherNet/IP通訊，硬件成本不到一半，效果一目了然。

二、必要條件

PLC硬件：三菱FX5-ENET/IP（EtherNet/IP通訊模塊）

PLC軟件：GXWork3

                EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IP

                FX5-ENETIP_v11.eds

KUKA軟件：EtherNet/IP軟件包（KSS 8.3）

                 KRC4ScannerAdapter.eds（KSS 8.3）

三、配置方法

FX5U部分：

1.首先通過GXWork3軟件登錄FX5-ENET/IP模塊的配置文件。

2，選擇軟件附帶文件夾Profile內(nèi)的0x12_0x0011_FX5-ENET IP_1.0_en.ipar英文版本配置文件。

3，新建工程，選擇對應(yīng)PLC系列，機(jī)型等參數(shù)。

4，進(jìn)入模塊配置圖界面，部件庫內(nèi)信息模塊中選擇FX5-ENET/IP模塊，并添加。

5，注意：此時選擇FX5-ENET/IP，不要選擇成了FX5-ENET(以太網(wǎng)模塊)。

6，進(jìn)入FX5-ENET/IP模塊參數(shù)設(shè)置界面，設(shè)置好EtherNet/IP掃描者IP地址以及子網(wǎng)掩碼，并且將配置下載到CPU當(dāng)中。

7，打開三菱EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IP配置工具。點擊description中add添加配置模板并且更改IP地址，IP地址設(shè)置為同GXWork3中模塊設(shè)置的IP地址一致，并且使用網(wǎng)線將模塊同電腦連接。

8，選中Device Library后，右鍵ADD添加從站設(shè)備的設(shè)備描述文件（EDS文件，文件由KUKA機(jī)器人提供）。

9，選擇需要添加設(shè)備的EDS文件，指定路徑進(jìn)行添加后點擊下一步，直到完成添加。

10，完成添加后，會發(fā)現(xiàn)軟件左下角Device library窗口中已經(jīng)顯示出來添加的設(shè)備文件。

11，點開KUKA Roboter GmbH，左鍵選中KRC4后拖動至TCP/IP下方，松鼠標(biāo)進(jìn)行添加。并且將IP地址修改為同三菱EtherNet/IP模塊同一不沖突網(wǎng)段IP。

12，進(jìn)入連接設(shè)置中，將通訊數(shù)據(jù)長度修改為32個Byte，此處必須和機(jī)器人設(shè)置長度一致，否則會導(dǎo)致現(xiàn)場總線連接故障，設(shè)置完成后，點擊OK。

13，點擊綠色在線按鈕，連接三菱EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)模塊，將配置下載至模塊中。

14，完成PLC端配置之后，打開KUKA機(jī)器人WorkVisual5.0配置軟件對機(jī)器人進(jìn)行配置，首先打開當(dāng)前機(jī)器人項目，（使用1根網(wǎng)線將三菱EtherNet/IP模塊同KUKA機(jī)器人進(jìn)行連接，插機(jī)器人KLI網(wǎng)口）。將項目打開后，雙擊控制器激活配置。

15，選中Bus Structure后右鍵ADD添加通訊配置模板，選擇EtherNet/IP。

16，選擇電腦本地連接的網(wǎng)卡進(jìn)行配置，按照下圖設(shè)置好參數(shù)（最下方的適配者IP地址需要同KUKA機(jī)器人示教器中的地址一致）后，進(jìn)行數(shù)據(jù)長度設(shè)置。

17，分別設(shè)置好設(shè)備名稱以及連接名稱后，設(shè)置好通訊字節(jié)長度，必須設(shè)置同PLC端一致，否則會導(dǎo)致總線故障。

18，完成配置后，需要進(jìn)行IO映射，KRC4內(nèi)部有4096位存儲位置進(jìn)行映射，需要將設(shè)置的32Byte（256Bit）字節(jié)長度數(shù)據(jù)和其進(jìn)行連接。首先左邊選擇KRC輸入端，右邊選擇EtherNet/IP輸入端，分別選取256Bit，進(jìn)行連接。

19，上圖效果是可以按住shift+左鍵進(jìn)行多行選擇。左右分別對好后，點擊下方綠色連接，就可以將其進(jìn)行互相關(guān)聯(lián)。

20，連接效果如下圖所示，將輸入端映射好之后，通過同樣的方法將輸出端進(jìn)行映射后，將項目整體傳送至KRC4控制柜即可。

21，完成PLC和KUKA機(jī)器人配置后，需要重新使用GXWork3進(jìn)行編程，因為三菱模塊需要通過程序觸發(fā)通訊運行，并且需要功能塊將其激活。使用GXWork3添加完成FX5-ENET/IP模塊后，部件庫中出現(xiàn)了自帶的標(biāo)準(zhǔn)功能塊，此次通訊需要使用ConnectionOpen（開啟連接模塊），InputData（數(shù)據(jù)輸入模塊），OutPutData（數(shù)據(jù)輸出模塊），分別將其拖入到程序中。需要使用自帶的模塊標(biāo)簽。

本次測試程序范例：

三菱手冊范例及其模塊說明：