《甘石星經》云：“北斗星謂之七政，天之諸侯，亦為帝車。”，為什么說是帝車呢，原來古人在長期觀星的同時發(fā)現北斗七星如同一輛馬車一般。古人認為北極星是紫薇垣中紫薇北極大帝的化身，由于北極星在天空中的位置相對穩(wěn)定，北斗七星總是圍繞它旋轉，就如同紫薇北極大帝出巡天下所駕的御輦，如下圖所示：
北斗七星一年四季有秩序的圍繞著北極星運轉，古人在晚上固定地點和固定時間觀星的時候，發(fā)現北斗星一周年會回到原本的位置。于是古人利用斗柄的指向確定季節(jié)變換，在指導人民的農業(yè)生產活動上發(fā)揮了較大作用。戰(zhàn)國時期楚人在《鹖冠子·環(huán)流》中描述北斗運轉的特征時說：“斗柄東指，天下皆春；斗柄南指，天下皆夏；斗柄西指，天下皆秋；斗柄北指，天下皆冬”。如圖所示：
北斗由天樞、天璇、天璣、天權、玉衡、開陽、搖光七星組成。天樞至天權為“魁”。玉衡至搖光為“杓”。
這七顆星中有5顆是2等星，2顆是3等星，等星可以理解為星星亮度的等級，屬于天文專業(yè)名詞，根據肉眼可視的平均程度分為6等。等級越高越暗，等級越低越明亮。
北斗七星中，“玉衡”最亮，亮度幾乎接近一等星?！疤鞕唷弊畎?，是一顆三等星。其他5顆都是二等星。
杓柄中央的星名叫“開陽”，它有一顆4等伴星，名“輔”，古人也叫它為左輔星，開陽星和輔星組成視雙星，肉眼即能識辨。另一旁還有一顆肉眼看不見的弼星，古人叫它為右弼星。五代徐鉉《步虛詞》詩曰：“整服乘三素，旋綱躡九星”。后來兩顆漸漸隱失，成為“七現二隱”。
在中國傳統(tǒng)道教文化中，北斗九星分別對應九皇。
九皇星君分別為：北斗第一陽明貪狼太星君、即天樞星；北斗第二陰精巨門元星君、即天璇星；北斗第三福善祿存真星君、即天機星；北斗第四玄冥文曲紐星君、即天權星；北斗第五丹元廉貞罡星君、即玉衡星；北斗第六北極武曲紀星君、即開陽星；北斗第七天衛(wèi)破軍關星君、即搖光星；北斗第八左輔洞明星君；北斗第九右弼隱光星君。
