公元前633年冬，楚大將成得臣（子玉）率陳、蔡、鄭、許諸軍圍攻宋國,宋向晉求救。晉文公先后以卻縠、先軫為帥，攻下楚之盟國曹、衛(wèi)，但宋國仍在楚軍圍困之中。楚眾晉寡，兩軍兵力懸殊很大。晉便聯(lián)合齊、秦共同抗楚。楚國提出，如晉軍撤出曹、衛(wèi)，讓曹共公、衛(wèi)成公復位，楚軍就撤出宋國。但晉國的目的不在于宋國得救與否，而在于消滅楚兵實力，以稱霸中原。于是便找借口：“你們撤出一個宋國，讓我們撤出曹國，這不合理。你們撤出宋國，我們只撤出曹國，士兵仍駐衛(wèi)國，幫助衛(wèi)國實行衛(wèi)人治衛(wèi)”。楚國當然不答應。先軫足智多謀，決定私下答應曹、衛(wèi)復國，但曹、衛(wèi)必須先和楚國斷交。曹、衛(wèi)見有晉國的支持，即宣布與楚國斷交，并當即扣留了楚國的使節(jié)。
楚國子玉遂率兵進攻晉軍，晉軍卻避其鋒芒，向后撤退，楚軍緊追不舍，晉軍再次后退，楚軍誤認為晉軍不敢與自己正面作戰(zhàn)，一直追到衛(wèi)國城濮（今范縣濮城）。由于長期在外作戰(zhàn)，一連幾次急行軍到未能交鋒，楚軍精力疲憊，斗志松懈，放松警惕，哀怨思歸。晉軍卻士氣高漲，紛紛請戰(zhàn)。
公元前632年（衛(wèi)成公三年四月四日），以晉、齊、秦、宋為一方的晉聯(lián)軍同以楚、鄭、陳、蔡、許為一方的楚聯(lián)軍，在城濮展開了決戰(zhàn)。晉軍副將胥臣先率兵擊潰防衛(wèi)薄弱的由陳蔡軍隊組成的楚兵右翼。同時，晉軍主將欒枝命軍險拖起干柴樹枝，故意揚起塵土，假裝敗退，誘使楚軍左翼追擊進入晉軍伏擊圈內。楚軍被攔腰截斷，左翼又遭慘敗，中間的主力被迫后退。此時晉軍士氣更高，緊追不舍。楚兵幾乎全軍覆沒，子玉也險些喪命。城濮一戰(zhàn)，晉軍擊敗強楚，大獲全勝。不久，晉文公成為霸主。
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